[实用新型]一种3D揉捏敲击按摩机械手

权利要求书

1.一种3D揉捏敲击按摩机械手，包括用于带动按摩机械手上下移动的行走驱动组件（1）和用于模拟按摩动作的揉敲按摩组件（2）；其特征在于，还包括径向3D驱动组件（3），所述径向3D驱动组件（3）包括3D电机（31）、通过3D传动机构（32）与3D电机（31）联动的径向驱动轴（33）、安装于径向驱动轴（33）上的径向齿轮（331）；所述径向齿轮（331）与揉敲按摩组件（2）上预设的径向齿条（211）连接，用于带动揉敲按摩组件（2）完成径向3D按摩动作。

2.根据权利要求1所述的3D揉捏敲击按摩机械手，其特征在于，所述行走驱动组件（1）包括行走架（11）、安装于行走架（11）上的行走电机（12）、以及分别安装于行走架（11）上、下两端的行走主轴（13）和行走从动轴（14），所述行走主轴（13）和行走从动轴（14）通过行走传动机构（15）与行走电机（12）联动。

3.根据权利要求1所述的3D揉捏敲击按摩机械手，其特征在于，所述揉敲按摩组件（2）的主体包括机芯箱体（21）、连杆组件（22）和曲臂按摩头组件（23），所述机芯箱体（21）安装有与连杆组件（22）和曲臂按摩头组件（23）连接的揉捏组件（24）和敲击组件（25），在机芯箱体（21）的上方设有弧形框架，所述径向驱动轴（33）从弧形框架内穿过，通过径向齿轮（331）与安装在机芯箱体上的径向齿条（211）啮合连接。

4.根据权利要求3所述的3D揉捏敲击按摩机械手，其特征在于，所述揉捏组件（24）包括揉捏电机（241）、揉捏传动机构（242）、揉捏蜗杆和揉捏蜗轮轴（244）；所述揉捏电机（241）通过揉捏传动机构（242）带动揉捏蜗杆和揉捏蜗轮轴（244），所述揉捏蜗轮轴（244）的主体为曲轴，曲轴的两端构成夹角，曲轴的两端连接连杆组件（22）和曲臂按摩头组件（23）。

5.根据权利要求3所述的3D揉捏敲击按摩机械手，其特征在于，所述敲击组件（25）包括敲击电机（251）、敲击传动机构（252）、敲击轴（253）、敲击轴承座和球头连杆（254）；所述敲击电机（251）通过敲击传动机构（252）带动敲击轴（253）转动，所述敲击轴（253）的两端为偏心轴，在偏心轴上设有敲击轴承座和球头连杆（254），所述敲击轴承座和球头连杆（254）连接连杆组件（22）和曲臂按摩头组件（23）。