[实用新型]一种用于移送盛有液体容器的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，涉及一种用于移送盛有液体容器的机械手。

背景技术

长期以来，由于我国人口众多、劳动力价格低廉、生产技术水平又相对落后，工业机械手的应用受到了很大限制。但是，随着工业机械手价格的不断降低和性能的不断提高，劳动力成本不断上升，生产线上用机械手来代替人工操作已迫在眉睫。目前，工业机械手主要用于点焊、弧焊、喷漆、装配等功能，生产线上用机械手来代替人工操作，不仅降低人工劳动强度，提高了工作效率，节约了成本，还实现了生产线的自动化操作，但是现有的机械手在运送盛有液体的容器时，常常因为动作不平稳，造成液体的洒落。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于移送盛有液体容器的机械手，以解决现有机械手不能平稳的移送盛有液体的容器的问题。

本实用新型所采用的技术方案是，包括竖直设置的双面齿条，双面齿条的两侧对称设有手掌，每个手掌的一端固定连接有手部齿轮轴，每个手掌均是通过手部齿轮轴与双面齿条连接，每个手部齿轮轴均与双面齿条啮合，两个手部齿轮轴同侧的一端均通过轴承与竖直设置的轴承座板固定连接，所述双面齿条远离手掌的一端与固定设置在气缸座板上的气缸连接，气缸座板水平设置，气缸座板的两侧固定连接有竖直设置的小手臂，两个小手臂之间通过腕关节与中臂的一端连接，中臂上靠近腕关节位置处设有驱动装置a，中臂的另一端固定连接有肘关节，肘关节包括一组啮合的蜗轮和蜗杆，肘关节的蜗杆上设有驱动装置b，中臂通过肘关节的蜗轮与大臂的一端连接，大臂的另一端固定连接有肩关节，肩关节也包一组啮合的蜗轮和蜗杆，肩关节的蜗杆上设有驱动装置c，大臂通过肩关节的蜗轮与L形腰的竖直边连接，腰的水平边远离大臂的一侧通过腰关节与蜗轮蜗杆减速机的输出轴连接，蜗轮蜗杆减速机的输出轴套有水平设置的止推轴承，止推轴承嵌在水平设置的机座上面板内，机座上面板靠近蜗轮蜗杆减速机的一侧通过竖直设置的四个支撑丝杆连接有水平设置的机座下面板，机座下面板上设有电机，电机通过皮带轮机构与蜗轮蜗杆减速机连接。

本实用新型的特点还在于，

驱动装置a，包括设置在中臂外壁上的蜗杆齿轮a，蜗杆齿轮a通过一组啮合的蜗轮蜗杆与腕关节连接，蜗杆齿轮a旁设有与其啮合的电机齿轮a，电机齿轮a的一侧连接有电机a，电机a设置在中臂内。

驱动装置b，包括齿轮传动盒，齿轮传动盒内设有蜗杆齿轮b和电机齿轮b，蜗杆齿轮b与电机齿轮b啮合，蜗杆齿轮b与肘关节的蜗杆连接，电机齿轮b与设置在齿轮传动盒外侧的电机b连接，所述驱动装置c与驱动装置b的结构相同。

皮带轮机构包括设置在蜗轮蜗杆减速机一端的减速机带轮，减速机带轮通过齿形带与设置在电机一侧的电机带轮连接。

本实用新型的有益效果是，通过腰、肩、肘、腕四个关节把机座、腰、大臂、中臂、小手臂连接起来，使本机械手为一个四自由度的关节型机械手，各个关节通过电机驱动，以此来带动机械手的腰、大臂、中臂、小手臂的转动，在小手臂下面安装有手掌，通过气缸来控制手掌的张开和闭合，并可以保证小手臂的竖直位置，使得夹取准确，移送稳定，运动快速，解决了现有机械手不能平稳的移送盛有液体的容器的问题。

附图说明：

图1是本实用新型一种用于移送盛有液体容器的机械手的结构示意图；

图2是本实用新型一种用于移送盛有液体容器的机械手的手掌驱动部分的结构示意图；

图3是本实用新型一种用于移送盛有液体容器的机械手的腕关节驱动部分的结构示意图；

图4是本实用新型一种用于移送盛有液体容器的机械手的肘关节驱动部分的结构示意图。

图中，1.手掌，2.手部齿轮轴，3.轴承座板，4.双面齿条，5.气缸座板，6.小手臂，7.气缸，8.腕关节，9.蜗杆齿轮a，10.电机齿轮a，11.中臂，12.电机b，13.肘关节，14.大臂，15.齿轮传动盒，17.肩关节，18.腰，19.腰关节，20.机座上面板，21.蜗轮蜗杆减速机，22.减速机带轮，23.支撑丝杆，24.齿形带，25.电机，26.电机带轮，27.机座下面板，28.电机a，29.蜗杆齿轮b，30.电机齿轮b。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。