[实用新型]一种用于移送盛有液体容器的机械手

权利要求书

1.一种用于移送盛有液体容器的机械手，其特征在于，包括竖直设置的双面齿条（4），双面齿条（4）的两侧对称设有手掌（1），每个手掌（1）的一端固定连接有手部齿轮轴（2），每个手掌（1）均是通过手部齿轮轴（2）与双面齿条（4）连接，每个手部齿轮轴（2）均与双面齿条（4）啮合，两个手部齿轮轴（2）同侧的一端均通过轴承与竖直设置的轴承座板（3）固定连接，所述双面齿条（4）远离手掌（1）的一端与固定设置在气缸座板（5）上的气缸（7）连接，气缸座板（5）水平设置，气缸座板（5）的两侧固定连接有竖直设置的小手臂（6），两个小手臂（6）之间通过腕关节（8）与中臂（11）的一端连接，中臂（11）上靠近腕关节(8)位置处设有驱动装置a，中臂（11）的另一端固定连接有肘关节（13），肘关节（13）包括一组啮合的蜗轮和蜗杆，肘关节（13）的蜗杆上设有驱动装置b，中臂（11）通过肘关节（13）的蜗轮与大臂（14）的一端连接，大臂（14）的另一端固定连接有肩关节（17），肩关节（17）也包一组啮合的括蜗轮和蜗杆，肩关节（17）的蜗杆上设有驱动装置c，大臂（14）通过肩关节（17）的蜗轮与L形腰（18）的竖直边连接，腰（18）的水平边远离大臂（14）的一侧通过腰关节（19）与蜗轮蜗杆减速机（21）的输出轴连接，蜗轮蜗杆减速机（21）的输出轴套有水平设置的止推轴承，止推轴承嵌在水平设置的机座上面板（20）内，机座上面板（20）靠近蜗轮蜗杆减速机（21）的一侧通过竖直设置的四个支撑丝杆（23）连接有水平设置的机座下面板（27），机座下面板（27）上设有电机 （25），电机（25）通过皮带轮机构与蜗轮蜗杆减速机（21）连接。 

2.如权利要求1所述的一种用于移送盛有液体容器的机械手，其特征在于，所述驱动装置a，包括设置在中臂（11）外壁上的蜗杆齿轮a（9），蜗杆齿轮a（9）通过一组啮合的蜗轮蜗杆与腕关节（8）连接，蜗杆齿轮a（9）旁设有与其啮合的电机齿轮a（10），电机齿轮a（10）位于中臂（11）的外壁上，电机齿轮a（10）的一侧连接有电机a（28），电机a（28）设置在中臂（11）内。 

3.如权利要求1或2所述的一种用于移送盛有液体容器的机械手，其特征在于，所述驱动装置b，包括齿轮传动盒（15），齿轮传动盒（15）内设有蜗杆齿轮b（29）和电机齿轮b（30），蜗杆齿轮b（29）与电机齿轮b（30）啮合，蜗杆齿轮b（29）与肘关节（13）的蜗杆连接，电机齿轮b（30）与设置在齿轮传动盒（15）外侧的电机b（12）连接，所述驱动装置c与驱动装置b的结构相同。 

4.如权利要求1或2所述的一种用于移送盛有液体容器的机械手，其特征在于，所述皮带轮机构包括设置在蜗轮蜗杆减速机（21）一端的减速机带轮（22），减速机带轮（22）通过齿形带（24）与设置在电机（25）一侧的电机带轮（26）连接。 

5.如权利要求3所述的一种用于移送盛有液体容器的机械手，其特征在于，所述皮带轮机构包括设置在蜗轮蜗杆减速机（21）一端的减速机带轮（22），减速机带轮（22）通过齿形带（24）与设置在电机（25）一侧的电机带轮（26）连接。