[实用新型]一种采摘机器人关节传动系统

权利要求书

1.一种采摘机器人关节传动系统，包括腰关节、肩关节、肘关节和腕关节，其特征在于：所述腰关节包括底座、第一直齿圆柱齿轮、第二直齿圆柱齿轮、滚动球轴承、推力球轴承、输出轴、腰关节交流伺服电动机、腰关节谐波减速器；所述肩关节包括箱体、肩关节交流伺服电动机、外啮合齿轮、涡轮和蜗杆；所述肘关节包括肘关节交流伺服电动机、肘关节锥齿轮、肘关节谐波减速器；所述腕关节包括腕关节交流伺服电动机、腕关节谐波减速器、腕关节锥齿轮；

所述腰关节交流伺服电机与腰关节谐波减速器串接垂直安装在底座上；

所述输出轴连接第一直齿圆柱齿轮，第一直齿圆柱齿轮与第二直齿圆柱齿轮通过外啮合相连安装于底座的下方。

2.根据权利要求1所述的采摘机器人关节传动系统，其特征在于：所述外啮合齿轮、涡轮和蜗杆组成二级减速机构。

3.根据权利要求1所述的采摘机器人关节传动系统，其特征在于：所述肘关节谐波减速器和肘关节交流伺服电动机沿大臂轴线分布。