[实用新型]一种用于不规则桶形工件内表面喷涂的机械手

权利要求书

1.一种用于不规则桶形工件内表面喷涂的机械手，包括：机械臂、安装在机械臂前部的2自由度手腕，其特征在于，

所述机械臂包括：基础平台、机械臂本体、至少一移动机构、驱动电机；所述移动机构对应设置于所述基础平台与所述机械臂本体上，将所述基础平台与所述机械臂本体滑动连接；所述驱动电机固定于所述基础平台上，并驱动连接至少一移动机构；

所述2自由度手腕包括：回转接头、回转驱动电机、径向移动电机、传动齿轮箱、回转板、正切机构、喷枪架；所述回转接头的输入端固定于所述机械臂本体上，输出端与所述回转板固连；所述传动齿轮箱固定于所述机械臂本体的前端，所述传动齿轮箱设置有第一传动齿轮组、第二传动齿轮组，所述第一传动齿轮组连接所述回转驱动电机，所述第二传动齿轮组连接所述径向移动电机；所述回转板连接所述第一传动齿轮组；所述正切机构为两个转动副和两个移动副组成的四连杆机构，所述正切机构的输入端连接所述第二传动齿轮组，所述正切机构的输出端上固定所述喷枪架。

2.根据权利要求1所述的用于不规则桶形工件内表面喷涂的机械手，其特征在于，所述至少一移动机构包括一第一移动机构，所述第一移动机构又包括，设置于所述机械臂本体底面上的齿条、连接所述驱动电机并与所述齿条啮合的齿轮。

3.根据权利要求2所述的用于不规则桶形工件内表面喷涂的机械手，其特征在于，所述至少一移动机构还包括一第二移动机构，所述第二移动机构又包括相配的导轨和导向块，分别设置于所述机械臂本体的两端与所述基础平台上。

4.根据权利要求3所述的用于不规则桶形工件内表面喷涂的机械手，其特征在于，所述导轨设置于所述机械臂本体的两端的底面，所述导向块由多个导轮形成并对应所述导轨设置于所述基础平台上，每一导轮由两个轮体叠设而具有一凹面，所述导轨上对应所述凹面设有一凸出尖端。

5.根据权利要求4所述的用于不规则桶形工件内表面喷涂的机械手，其特征在于，所述导轮以能够转动的方式设置于所述基础平台上。

6.根据权利要求1所述的用于不规则桶形工件内表面喷涂的机械手，其特征在于，所述回转接头的输入端通过螺钉连接于所述机械臂本体的端部，所述回转接头的输出端贯穿所述齿轮箱的空轴与所述回转板固连。

7.根据权利要求6所述的用于不规则桶形工件内表面喷涂的机械手，其特征在于，所述第一传动齿轮组与所述第二传动齿轮组分别通过轴承套设于所述齿轮箱的空轴上。

8.根据权利要求1所述的用于不规则桶形工件内表面喷涂的机械手，其特征在于，所述正切机构包括：曲柄、轴承、滑块、滑轨，所述曲柄连接所述第二传动齿轮组，所述轴承设置于所述曲柄的端头，所述滑轨固定在所述回转板上，所述滑块设置在所述滑轨上并固定于所述曲柄的端头。

9.根据权利要求1所述的用于不规则桶形工件内表面喷涂的机械手，其特征在于，所述回转驱动电机、所述径向移动电机为伺服电机。