[实用新型]一种移动倒立摆小车装置

权利要求书

1.一种移动倒立摆小车装置，包括控制系统和小车，所述小车包括车体和设置于车体上的摆杆，其特征在于，所述车体包括基板和设于基板上的车轮以及电源，所述车轮包括设于基板前端靠电机驱动的两个主动轮和设于基板后端中心位置的导向轮，所述两个主动轮分别设置在基板左右两侧；所述基板前端还连接有一个从动轮，所述从动轮上连接有第一编码器；所述摆杆上连接有第二编码器，所述摆杆的摆动方向与两个主动轮连线相垂直；所述控制系统设于车体的基板上，包括控制器和分别与之相连的电机驱动模块、两个鉴相器和电源模块，电机驱动模块与电机连接，两个鉴相器分别和第一编码器和第二编码器连接，所述电源与电源模块连接。

2.根据权利要求1所述的移动倒立摆小车装置，其特征在于，所述从动轮与第一编码器同轴连接，并通过一连杆固定于车体的基板上。

3.根据权利要求1所述的移动倒立摆小车装置，其特征在于，所述摆杆连接在第二编码器的轴上，且第二编码器通过一固定座固定于车体的基板上；第二编码器的轴与两个主动轮的连线相平行。

4.根据权利要求3所述的移动倒立摆小车装置，其特征在于，所述固定座上连接有摆杆弹性保护片，所述摆杆弹性保护片设于摆杆摆动方向上，在摆杆两侧各设一个摆杆弹性保护片。

5.根据权利要求1-4任一所述的移动倒立摆小车装置，其特征在于，所述控制系统还包括无线模块，所述无线模块与控制器连接。

6.根据权利要求5所述的移动倒立摆小车装置，其特征在于，所述无线模块与控制器通过串行接口连接。

7.根据权利要求1所述的移动倒立摆小车装置，其特征在于，所述第一编码器和第二编码器为三相增量式编码器。

8.根据权利要求1所述的移动倒立摆小车装置，其特征在于，所述控制系统焊接在一电路板上，所述电路板固定于车体的基板上。

9.根据权利要求1所述的移动倒立摆小车装置，其特征在于，所述电机为直流减速电机。

10.根据权利要求1所述的移动倒立摆小车装置，其特征在于，所述每个主动轮各通过一个电机驱动。