[实用新型]机器人系统及其爬行机器人

权利要求书

1. 一种爬行机器人，其特征在于，包括机器人本体及与机器人本体相连的控制机构，所述机器人本体包括间隔设置并分别夹持住攀爬对象的第一夹紧机构和第二夹紧机构，以及与所述第一夹紧机构及第二夹紧机构传动连接以驱动第一夹紧机构及第二夹紧机构于攀爬对象上往复交替位移的爬行驱动机构。

2. 如权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，所述第一夹紧机构及第二夹紧机构对应设置有用以夹持攀爬对象的第一夹爪及第二夹爪。

3. 如权利要求2所述的爬行机器人，其特征在于，所述爬行机器人还包括固定安装于所述机器人本体上以在仅有所述第一夹爪或第二夹爪中的任一夹爪夹持于攀爬对象上时与其配合保持爬行机器人与攀爬对象的轴向定位的定位机构。

4. 如权利要求3所述的爬行机器人，其特征在于，所述定位机构设置有与所述第一夹爪及第二夹爪轴向对应且间隔预定距离的用以套设至攀爬对象上的定位槽。

5. 如权利要求2所述的爬行机器人，其特征在于，所述第一夹紧机构还包括与所述第一夹爪传动连接以驱动第一夹爪夹紧或松开攀爬对象的第一夹紧气缸，所述控制机构包括与所述第一夹紧气缸相连以控制第一夹紧气缸运作的第一方向控制阀；所述第二夹紧机构还包括与所述第二夹爪传动连接以驱动第二夹爪夹紧或松开攀爬对象的第二夹紧气缸，所述控制机构包括与所述第二夹紧气缸相连以控制第二夹紧气缸运作的第二方向控制阀。

6. 如权利要求5所述的爬行机器人，其特征在于，所述第一方向控制阀及第二方向控制阀均为气控换向阀。

7. 如权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，所述爬行驱动机构为具有缸体及活塞杆的伸缩气缸，所述第一夹紧机构与伸缩气缸的活塞杆固定连接，所述第二夹紧机构与伸缩气缸的缸体固定连接；所述控制机构包括与所述伸缩气缸相连以控制伸缩气缸的活塞杆伸出或缩回的第三方向控制阀。

8. 如权利要求7所述的爬行机器人，其特征在于，所述第三方向控制阀为气控换向阀。

9. 如权利要求7所述的爬行机器人，其特征在于，所述控制机构还包括与所述伸缩气缸相连以分别控制伸缩气缸的活塞杆伸出及缩回速度的第一单向节流阀及第二单向节流阀。

10. 一种机器人系统，包括爬行机器人及固定安装于所述爬行机器人上以执行预设工作的作业执行装置，其特征在于，所述爬行机器人为如权利要求1至9中任一项所述的爬行机器人。