[发明专利]一种安全切换泊车模式的控制装置及控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及自动泊车系统，尤其是一种安全切换泊车模式的控制装置及控制方法。

背景技术

自动泊车系统是指在系统启动并找到有效车位后，驾驶者无需操作方向盘，车辆就可以自动停车入位的系统。其一般工作过程为：信息采集系统通过传感器采集泊车位大小及车辆自身坐标等相关信息，并生成数据作为系统的输入，信息处理系统根据这些数据信息，通过计算判断车辆能否自动泊入该车位所提供的空间，并生成合适的泊车参考路径和相应的控制指令，执行机构根据控制指令将车辆自动泊入车位。

自动泊车系统中有两种模式：一种为自主泊车模式，另一种为助力泊车模式。自主泊车模式是指在自动泊车过程中，微处理器通过控制EPS电机，自主操纵方向盘转动。助力泊车模式存在两个阶段，首先，是在自动泊车系统工作初期，驾驶员操控方向盘进行初始寻库阶段，此时自动泊车微处理器只提供给用来辅助驾驶员进行小角度转向的助力泊车，使驾驶员在寻库时，可以对车辆进行轻松方便的小角度内的调整。其次，是在车辆进行自主操纵方向盘的阶段，这时驾驶员可以通过接触方向盘，并施加一定的扭矩，即可以夺回方向盘的控制权，及时介入助力泊车模式，避免事故的发生。

从整个泊车过程来看，自动泊车微处理器经历两种模式、三个时段的切换：首先是初始寻库阶段的助力模式——其次是自动泊车阶段的自主操纵方向盘转动的自主泊车模式——最后如果驾驶员判断即将发生危险碰撞时，及时介入，夺回控制权，使系统重新回到助力模式。

现有的自动泊车系统存在这样的不足之处：在自主泊车模式下，方向盘处于完全自主转动状态，这时驾驶员判断可能即将发生危险碰撞而有意去操作方向盘，或者没有危险时驾驶员无意中接触方向盘，在这两种情况下，驾驶员很有可能因为方向盘的转动而受到一定的伤害。

发明内容

本发明是为了解决上述自动泊车系统的不足之处而提出的一种安全切换泊车模式的控制装置及控制方法。

本发明控制装置包括转角传感器、转矩传感器、档位信号检测装置、微处理器、LED警示灯、EPS电机和蜂鸣器；转角传感器、转矩传感器和档位信号检测装置采集的信号分别作为微处理器的输入信号，微处理器的输出信号分别传送给LED警示灯、EPS电机和蜂鸣器。

本发明控制方法的具体步骤如下：

1）  驾驶员按下泊车按钮，启动自主泊车模式，蜂鸣器提示驾驶员挂入倒车档；当档位信号检测装置检测到倒车信号并将倒车信号发送给微处理器，微处理器即发出指令给LED警示灯和蜂鸣器，使LED警示灯闪烁并且蜂鸣器报警；自动泊车系统将会延时5s处理，给驾驶员有足够的时间将手离开方向盘；

2）  进入自动泊车阶段，这一阶段转角传感器检测到转角信号在发生变化，表明方向盘在自主转动；此时转矩传感器检测是否有外加转矩信号，如果没有外加转矩信号，则判断当前为自主泊车模式，直到泊车结束；如果转矩传感器检测到有外加转矩信号，则判断当前为危险状态，需要切换至助力泊车模式；此时微处理器控制EPS电机的电流变小，降低EPS电机的转速n1，也就降低了方向盘的转速n2，这时即将自主泊车模式安全切换到助力泊车模式，并在助力泊车模式下进行泊车直至泊车结束。

本发明的有益效果：当车辆启动自动泊车模式时，微处理器根据是否有外加转矩进行判断是否需要将自主泊车模式切换至助力泊车模式，在切换时通过微处理器控制EPS电机转速来降低方向盘转速，安全地切换到助力泊车模式，从而防止驾驶员在自主泊车模式下因为方向盘的转动而受到伤害。

附图说明

图1是本发明控制装置的连接构成图；

图2是本发明控制方法的具体流程图；

图中：1.转角传感器；2.转矩传感器；3.档位信号检测装置；4.微处理器；5.LED警示灯；6.EPS电机；7.蜂鸣器。

具体实施方式

如图1所示，本发明控制装置包括转角传感器1、转矩传感器2、档位信号检测装置3、微处理器4、LED警示灯5、EPS电机6和蜂鸣器7；转角传感器1、转矩传感器2、档位信号检测装置3、LED警示灯5、EPS电机6和蜂鸣器7均与微处理器4相连，转角传感器1、转矩传感器2和档位信号检测装置3采集的信号作为微处理器4的输入信号，微处理器4对输入信号进行处理后将处理信号传送给LED警示灯5、EPS电机6和蜂鸣器7。

如图2所示，本发明控制方法的具体步骤如下：