[发明专利]一种数据处理方法及电子设备

说明书

技术领域

本发明涉及电子技术领域，特别涉及一种数据处理方法及电子设备。

背景技术

3D扫描技术由于可以快速、准确地生成实体物体对应的3D数字模型，在工业生产、数据测绘领域有着广泛的应用前景。

3D扫描仪获取的原始数据为点云数据，点云数据是大量扫描离散点的结合。由于被测物体过大或者形状复杂，扫描时往往不能一次测出所有数据，而需要从不同位置、多视角进行多次扫描，这些多组的点云数据需要对齐、拼接，称为多视对齐，或点云配准。点云配准的实质是计算满足如下目标函数的旋转矩阵R和平移矩阵T：

f(R,T)=Σi=1N||R·P+T-Q||2=min]]>

其中，P，Q为需对齐的点云。

点云配准的研究主要集中于寻求该问题的快速有效的求解方法。其中使用最广泛的是ICP（Iterative Closest Point，迭代最近点）算法，ICP算法的目的是找到目标点集P与参考点集Q之间的旋转矩阵R和平移矩阵T变换，使得两组点云数据满足某种程度度量准则下的最优匹配。

ICP算法具体步骤如下：

（1）在目标点集P中取点集P_i^k∈P，k为正整数；

（2）计算参考点集Q中对应点Q_j^k∈Q^k，使｜｜Q_i^k-P_i^k||=min;

（3）计算旋转矩阵R^k与平移矩阵T^k，使得Σi=1n||RkPik+Tk-Qik||2=min;]]>

（4）计算p^k+l={R_i^k+l=R^kP_i^k+T^k，R_i^k∈p}；