[发明专利]一种数据处理方法及电子设备

权利要求书

1.一种数据处理方法，应用于电子设备，所述电子设备包括图像采集装置、运动检测装置；所述方法包括：

通过所述图像采集装置在第一位置拍摄被扫描对象的第一深度图像及通过所述图像采集装置在第二位置拍摄所述被扫描对象的第二深度图像；将所述第一深度图像转换为第一点云数据，将所述第二深度图像转换为第二点云数据；其中，所述第一位置与所述第二位置不同；

通过所述运动检测装置获取所述图像采集装置从所述第一位置到所述第二位置的空间运动参数集合，并根据所述空间运动参数集合生成所述图像采集装置从所述第一位置到所述第二位置的位置变换矩阵；

以所述位置变换矩阵为迭代最近点算法的初始参数，对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行配准。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动检测装置包括三轴陀螺仪，所述通过所述运动检测装置获取所述图像采集装置从所述第一位置到所述第二位置的空间运动参数集合，并根据所述空间运动参数集合生成所述图像采集装置从所述第一位置到所述第二位置的位置变换矩阵，包括：

通过所述三轴陀螺仪获取所述图像采集装置从所述第一位置到所述第二位置的空间旋转参数集合，并根据所述空间旋转参数集合生成所述图像采集装置从所述第一位置到所述第二位置的旋转变换矩阵；

所述以所述位置变换矩阵为迭代最近点算法的初始参数，包括：

以所述旋转变换矩阵为迭代最近点算法的初始参数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动检测装置包括位移传感器；所述通过所述运动检测装置获取所述图像采集装置从所述第一位置到所述第二位置的空间运动参数集合，并根据所述空间运动参数集合生成所述图像采集装置从所述第一位置到所述第二位置的位置变换矩阵，包括：

通过所述位移传感器获取所述图像采集装置从所述第一位置到所述第二位置的位移参数集合，并根据所述位移参数集合生成所述图像采集装置从所述第一位置到所述第二位置的位移变换矩阵；

所述以所述位置变换矩阵为迭代最近点算法的初始参数，包括：

以所述位移变换矩阵为迭代最近点算法的初始参数。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子设备还包括传感器管理单元，所述根据所述空间运动参数集合生成所述图像采集装置从所述第一位置到所述第二位置的位置变换矩阵，具体为：

通过所述传感器管理单元对所述空间运动参数进行预处理，并根据预处理后的所述空间运动参数集合生成所述图像采集装置从所述第一位置到所述第二位置的位置变换矩阵。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

定期对所述运动检测装置进行校准。

6.一种电子设备，包括：

图像采集装置，用于在第一位置拍摄被扫描对象的第一深度图像及在第二位置拍摄所述被扫描对象的第二深度图像；将所述第一深度图像转换为第一点云数据，将所述第二深度图像转换为第二点云数据；其中，所述第一位置与所述第二位置不同；

运动检测装置，用于获取所述图像采集装置从所述第一位置到所述第二位置的空间运动参数集合；

传感器管理单元，用于根据所述空间运动参数集合生成所述图像采集装置从所述第一位置到所述第二位置的位置变换矩阵；

配准单元，用于以所述位置变换矩阵为迭代最近点算法的初始参数，对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行配准。

7.如权利要求6所述的电子设备，其特征在于，所述运动检测装置包括：

三轴陀螺仪，用于获取所述图像采集装置从所述第一位置到所述第二位置的空间旋转参数集合；

其中，所述传感器管理单元具体用于根据所述空间旋转参数集合生成所述图像采集装置从所述第一位置到所述第二位置的旋转变换矩阵；

所述配准单元具体用于以所述旋转变换矩阵为迭代最近点算法的初始参数。

8.如权利要求6所述的电子设备，其特征在于，所述运动检测装置包括：

位移传感器，用于获取所述图像采集装置从所述第一位置到所述第二位置的位移参数集合；

其中，所述传感器管理单元具体用于根据所述位移参数集合生成所述图像采集装置从所述第一位置到所述第二位置的位移变换矩阵；

所述配准单元具体用于以所述位移变换矩阵为迭代最近点算法的初始参数。