[发明专利]履带起重机及其行走姿态控制方法和控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种履带起重机的行走姿态控制方法、行走姿态控制系统和履带起重机。 

背景技术

目前，在履带起重机上，电控系统的应用越来越广泛，技术也越来越成熟可靠。但是履带式起重机行走通常都需要两个操作杆或操作手柄控制，当行走需要和上车实现同时动作时，有左右行走和上车的起升或其它动作控制。当需要对三个以上动作进行控制时，操作者的双手难以应付，所以部分厂家通过增加脚踏板来控制履带的行走，用手柄操作上车的卷扬的升降、回转等动作。不但增加了起重机的结构的复杂性，提高成本，而且增加操作者的操作复杂性，需要操作者能够熟练地手脚配合，因此对操作者的主观经验要求较高，否则很容易出现误操作的情况，造成安全问题。 

发明内容

本发明的目的是提供一种履带起重机的行走姿态控制方法，该行走姿态控制方法能够降低操作的复杂度。 

为了实现上述目的，本发明提供一种履带起重机的行走姿态控制方法，其中，该行走姿态控制方法包括： 

在所述履带起重机的控制台的铰接点上铰接地连接有控制手柄，使所述控制手柄能够以所述铰接点为中心在竖直面和水平面上旋转，以使所述控制手柄的操纵端在水平面上的投影A能够在水平面上运动到并保持在以所述铰接点为圆心以R_max为半径的圆周及其内部的任意位置； 

检测所述控制手柄的位置； 

根据所述控制手柄的位置控制所述履带起重机的左履带和右履带的行走方向和行走速度。 

优选地，以所述铰接点为原点O在水平面上建立直角坐标系，以所述履带起重机直线向前行驶的行驶方向为Y轴的正方向，以垂直于该行驶方向向右的方向为X轴的正方向， 

检测所述控制手柄的操纵端在该直角坐标系中的投影A的坐标（x,y）； 

根据所述坐标控制所述履带起重机的左履带和右履带的行走方向和行走速度。 

优选地，当y＞0时，所述左履带和所述右履带的速度方向均向前； 

当y＜0时，所述左履带和所述右履带的速度方向均向后； 

当x＞0时，所述左履带速度V₁大于所述右履带速度V₂； 

当x＜0时，所述左履带速度V₁小于所述右履带速度V₂。 

优选地，当y=0且x＞0时，所述左履带速度V₁不为0，所述右履带速度V₂为0； 

当y=0且x＜0时，所述左履带速度V₁为0，所述右履带速度V₂不为0； 

当x=0且y＞0时，所述左履带和所述右履带的速度方向均向前且大小相等； 

当x=0且y＜0时，所述左履带和所述右履带的速度方向均向后且大小相等。 

优选地，当检测到所述控制手柄的操纵端在该直角坐标系中的投影A的坐标0≤|x|≤x₀，0≤|y|≤y₀时，所述履带起重机的左履带和右履带的行走速度为0， 

其中，0＜x₀＜R_max，0＜y＜R_max，x²+y²＜R²_max。 

优选地，当检测到所述坐标满足|x|＞x₀，|y|＞y₀，且 

当0＜|x/y|≤a，y＞0时，控制所述左履带速度V₁和所述右履带速度V₂大小相等，方向相同且都向前； 

当b≤|x/y|＜+∞，且x＜0时，控制所述左履带速度V₁和所述右履带速度V₂大小相等，且所述左履带速度V₁的方向向后、所述右履带速度V₂的方向向前； 

当0＜|x/y|≤a，且y＜0时，控制所述左履带速度V₁和所述右履带速度V₂大小相等，方向相同且都向后； 

当b≤|x/y|＜+∞，且x＞0时，控制所述左履带速度V₁和所述右履带速度V₂大小相等，且所述左履带速度V₁的方向向前、所述右履带速度V₂的方向向后， 

其中，a和b的值由操作人员人工地输入。