[发明专利]履带起重机及其行走姿态控制方法和控制系统

权利要求书

1.一种履带起重机的行走姿态控制方法，其特征在于，该行走姿态控制方法包括： 

在所述履带起重机的控制台的铰接点上铰接地连接有控制手柄，使所述控制手柄能够以所述铰接点为中心在竖直面和水平面上旋转，以使所述控制手柄的操纵端在水平面上的投影A能够在水平面上运动到并保持在以所述铰接点为圆心以R_max为半径的圆周及其内部的任意位置； 

检测所述控制手柄的位置； 

根据所述控制手柄的位置控制所述履带起重机的左履带（1）和右履带（2）的行走方向和行走速度。 

2.根据权利要求1所述的行走姿态控制方法，其特征在于， 

以所述铰接点为原点O在水平面上建立直角坐标系，以所述履带起重机直线向前行驶的行驶方向为Y轴的正方向，以垂直于该行驶方向向右的方向为X轴的正方向， 

检测所述控制手柄的操纵端在该直角坐标系中的投影A的坐标（x,y）； 

根据所述坐标控制所述履带起重机的左履带（1）和右履带（2）的行走方向和行走速度。 

3.根据权利要求2所述的行走姿态控制方法，其特征在于， 

当y＞0时，所述左履带和所述右履带的速度方向均向前； 

当y＜0时，所述左履带和所述右履带的速度方向均向后； 

当x＞0时，所述左履带速度V₁大于所述右履带速度V₂； 

当x＜0时，所述左履带速度V₁小于所述右履带速度V₂。 

4.根据权利要求3所述的行走姿态控制方法，其特征在于， 

当y=0且x＞0时，所述左履带速度V₁不为0，所述右履带速度V₂为0； 

当y=0且x＜0时，所述左履带速度V₁为0，所述右履带速度V₂不为0； 

当x=0且y＞0时，所述左履带和所述右履带的速度方向均向前且大小相等； 

当x=0且y＜0时，所述左履带和所述右履带的速度方向均向后且大小相等。 

5.根据权利要求3所述的行走姿态控制方法，其特征在于， 

当检测到所述控制手柄的操纵端在该直角坐标系中的投影A的坐标0≤|x|≤x₀，0≤|y|≤y₀时，所述履带起重机的左履带（1）和右履带（2）的行走速度为0， 

其中，0＜x₀＜R_max，0＜y₀＜R_max，x²+y²＜R²_max。 

6.根据权利要求5所述的行走姿态控制系统，其特征在于， 

当检测到所述坐标满足|x|＞x₀，|y|＞y₀，且 

当0＜|x/y|≤a，y＞0时，控制所述左履带速度V₁和所述右履带速度V₂大小相等，方向相同且都向前； 

当b≤|x/y|＜+∞，且x＜0时，控制所述左履带速度V₁和所述右履带速度V₂大小相等，且所述左履带速度V₁的方向向后、所述右履带速度V₂的方向向前； 

当0＜|x/y|≤a，且y＜0时，控制所述左履带速度V₁和所述右履带速度V₂大小相等，方向相同且都向后； 

当b≤|x/y|＜+∞，且x＞0时，控制所述左履带速度V₁和所述右履带速度V₂大小相等，且所述左履带速度V₁的方向向前、所述右履带速度V₂的方向向后， 

其中，a和b的值由操作人员人工地输入。 

7.根据权利要求6所述的行走姿态控制系统，其特征在于，0＜arctan(a)≤5度，85度≤arctan(b)＜90度。