[发明专利]抓取卡盘组件及三轴进给装置、装料机器人、加工系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种抓取卡盘组件及三轴进给装置、装料机器人、加工系统。

背景技术

现有技术中，将柸料输送至原料加工平台加工、从原料加工平台将加工完之后的柸料取出的过程通常是一个分散的过程。

具体的，机械臂仅设置为一个卡盘，输送柸料至原料加工平台加工、从原料加工平台将加工完后的柸料取回均需要该一个卡盘进行抓取。其处理过程如下：

先将一个柸料输送至原料加工平台进行加工，待加工完成后，机械臂将该柸料取出，然后再重新将另一个柸料输送至原料加工平台进行加工，待机械臂将该柸料取出……，重复上述过程，直至所有柸料加工完成。

由此可见，现有技术的机械臂一次运输仅能单独送或单独取一个柸料，生产效率非常低。

发明内容

本发明为解决上述技术问题提供一种抓取卡盘组件及三轴进给装置、装料机器人、加工系统，缩短了柸料传送时间，进而能够提高生产效率。

为解决上述技术问题，本发明提供一种抓取卡盘组件，包括：旋转驱动机构、连接件、第一卡盘以及第二卡盘；旋转驱动机构与连接件连接，第一卡盘和第二卡盘呈一定角度设置于连接件上；旋转驱动机构通过驱动连接件转动进而驱动第一卡盘和第二卡盘转动，以使得第一卡盘和第二卡盘之间位置交替。

其中，旋转驱动机构是气缸或电机；连接件是底面呈等腰三角形的三棱柱，第一卡盘和第二卡盘分别设置于连接件边长相等的两侧面，其中，第一卡盘和第二卡盘关于等腰三角形底边的平分线对称。

其中，连接件是底面呈等腰直角三角形的三棱柱。

本发明实施方式的抓取卡盘组件：通过设置第一卡盘和第二卡盘，且第一卡盘和第二卡盘可在旋转驱动机构驱动下相互交替位置的方式，进而可在对柸料的一次传输过程中，既可以实现从原料加工平台取出已完成加工的柸料，又可以将未经处理的柸料输送至原料加工平台进行处理，缩短了柸料传送时间，进而能够极大提高生产效率。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种三轴进给装置，包括如上述任一项实施方式所描述的抓取卡盘组件，还包括：X轴运动平台、Y轴运动平台、Z轴运动平台以及机械臂；其中，机械臂一端设置于Z轴运动平台上、并可在Z轴运动平台上沿Z轴方向运动，抓取卡盘组件设置于机械臂远离Z轴运动平台的一端。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种装料机器人，包括如上述任一项实施方式所描述的三轴进给装置，还包括：供给装置，其中，供给装置包括：支架，支架上设置有沿第一方向延伸的第一导向机构；第一调整固定块，第一调整固定块与第一导向机构配合、可在第一导向机构限定的范围内作直线运动，第一调整固定块上设置有沿第二方向延伸的第二导向机构，其中，第二方向垂直于第一方向；第二调整固定块，第二调整固定块与第二导向机构配合、可在第二导向机构限定的范围内作直线运动；提升组件，提升组件设置于第二调整固定块上，以将位于提升组件上的柸料从第一高度托至第二高度以供抓取卡盘抓取。

其中，提升组件包括连接块、定位块、承接台以及第一驱动单元；连接块与第二调整块连接，定位块设置于连接块上，承接台可拆卸连接于定位块上，第一驱动单元设置于定位块与承接台之间以将承接台托起。

其中，支架上设置有盖板，以及设置于盖板上且均沿第一方向延伸的第三导向机构、第四导向机构；第四导向机构上活动连接有第二驱动单元，第二驱动单元上设置有推杆；工作时，柸料放置于第三导向机构内，推杆跟随第二驱动单元在第四导向机构限定的范围内运动，同时将柸料推动至提升组件上。

其中，提升组件上设置有限位开关，柸料在推杆推动下沿第三导向机构传输到提升组件并接触到限位开关时，使得第二驱动单元停止工作，同时，使得第一驱动单元开始工作以将柸料托起；或者，提升组件上设置有压力传感器，在压力传感器检测到承接台接收到柸料时，使得第二驱动单元停止工作，同时，使得第一驱动单元开始工作以将柸料托起。

其中，第三导向机构包括两条沿第一方向平行间隔设置的导轨，盖板上设置有沿第二方向延伸的滑槽；其中，各导轨分别与滑槽配合、可独立沿滑槽在第二方向上移动进而实现位置和宽度可调；并且，支架上设置有回收槽，回收槽邻近提升组件设置、并与地面呈一定角度设置。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种用于对柸料进行处理的加工系统，包括如上述任一项实施方式所描述装料机器人，还包括：原料加工平台，用于接收来自抓取卡盘获取的柸料，并对柸料进行加工。

附图说明

图1是本发明供给装置实施方式的结构示意图。