[发明专利]基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法

说明书

技术领域

本发明属于汽车爆胎技术领域，涉及基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法。

背景技术

随着道路上行驶的汽车越来越多，交通事故逐年递增。发生交通事故的原因有很多，其中，由于爆胎而造成的交通事故后果十分严重，严重威胁人们的生命安全以及财产安全，有数据显示：车辆在高速行驶中，由爆胎造成的死亡人数占高速公路意外事故死亡人数的一半左右，因此，爆胎被公认为高速行驶状态下行车安全的头号杀手。

汽车爆胎后轮胎滚动半径、垂直刚度、纵向刚度、侧向刚度等特性都发生较大变化，从而导致爆胎轮上的垂直载荷、滚动阻力矩、侧向力等发生改变，反映到车辆运动上则表现为给车辆增加了一个附加的力矩，导致爆胎车辆发生横摆运动，使爆胎车辆稳定性降低，从而导致车辆发生碰撞损毁。

为此，中国专利文献公开了申请号为200910156922.0的一种汽车高速爆胎应急制动稳定性控制系统，包括汽车爆胎应急制动系统动力源部分、爆胎应急制动稳定性系统控制部分与液压防抱死制动部分，爆胎应急制动稳定性系统控制部分根据轮速信号、转向盘转向角信号、横摆角速度信号、侧向加速度和压力传感器的信号计算预期目标轨迹及实际轨迹偏差，并将得到的实际轨迹偏差与预设值比较，大于预设值时，控制液压防抱死制动部分调节各制动轮缸的压力，产生车辆稳定性控制力矩。该专利虽然能够实现爆胎车辆动力稳定控制，但是该专利计算的信号比较多，实现起来比较困难并且容易产生误差，因此该专利存在的一定的局限性。

发明内容

本发明针对现有的技术存在上述问题，提出了基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法，该方法能简单准确的对爆胎车辆当前稳定性进行评估，并且根据当前稳定性制定对应的制动减速度。

本发明通过下列技术方案来实现：

基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法，主要步骤如下：

A、通过二维模糊控制器一实现爆胎车辆稳定状态评估：以车辆横摆角速度偏差实际值E和横摆角速度偏差变化率EC作为输入变量，以爆胎车辆状态评估S作为输出变量，二维模糊控制器一对输入变量进行模糊化处理，再进行模糊推理后去模糊化输出当前爆胎车辆稳定状态评估值。

车辆爆胎后通过模糊控制器一进行对当前爆胎的车辆进行稳定状态评估。模糊控制是一种基于规则的控制，比较容易建立语言控制规则，因而模糊控制对那些数学模型难以获取，动态特性不易掌握或变化非常显著的对象非常适用。采用模糊控制可以得到准确的爆胎车辆的稳定状态评估值。

B、通过二维模糊控制器二确定爆胎车辆分级制动减速度：以车辆稳定状态模糊等级S和车速实际值V作为输入变量，以制动减速度A作为输出变量，将输入变量进行模糊化处理，模糊推理后去模糊化输出当前制动减速度。

得到车辆稳定状态模糊等级后，当前车速实际值对车辆的制动减速度也具有很大的影响，因此要将车辆稳定状态模糊等级以及车速实际值进行综合考虑再通过模糊控制后，得到需要的当前制动减速度。

在上述基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法中，所述的步骤（A）中,所述横摆角速度偏差区间划分为七档，所述横摆角速度偏差变化率区间划分为七档，对应设置输出变量S的模糊子集均分为七个模糊等级。将输出变量S分为七个模糊等级，是对爆胎车辆状态评估的细致的划分。满足对爆胎车辆状态评估总体的概述。

在上述基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法中，所述的步骤（A）中,所述横摆角速度偏差七档区间为{小于等于-40，大于-40小于等于-20，大于-20小于等于-5，大于-5小于等于5，大于5小于等于20，大于20小于等于40，大于40}，所述横摆角速度偏差变化率七档区间为{小于等于-15，大于-15小于等于-10，大于-10小于等于-2，大于-2小于等于2，大于2小于10，大于10小于15，大于15}。横摆角速度偏差和横摆角速度偏差变化率都划分七档区间，这样划分比较细致，使爆胎车辆的横摆角速度和横摆角速度偏差变化率有一个对应的合适的区间。