[发明专利]基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法

权利要求书

1.基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法，主要步骤如下：

A、通过二维模糊控制器一实现爆胎车辆稳定状态评估：以车辆横摆角速度偏差实际值E和横摆角速度偏差变化率EC作为输入变量，以爆胎车辆状态评估S作为输出变量，二维模糊控制器一对输入变量进行模糊化处理，再进行模糊推理后去模糊化输出当前爆胎车辆稳定状态评估值；

B、通过二维模糊控制器二确定爆胎车辆分级制动减速度：以车辆稳定状态模糊等级S和车速实际值V作为输入变量，以制动减速度A作为输出变量，将输入变量进行模糊化处理，模糊推理后去模糊化输出当前制动减速度。

2.根据权利要求1所述的基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法，其特征在于，所述的步骤（A）中,所述横摆角速度偏差区间划分为七档，所述横摆角速度偏差变化率区间划分为七档，对应设置输出变量S的模糊子集均分为七个模糊等级。

3.根据权利要求2所述的基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法，其特征在于，所述的步骤（A）中,所述横摆角速度偏差七档区间为{小于等于-40，大于-40小于等于-20，大于-20小于等于-5，大于-5小于等于5，大于5小于等于20，大于20小于等于40，大于40}，所述横摆角速度偏差变化率七档区间为{小于等于-15，大于-15小于等于-10，大于-10小于等于-2，大于-2小于等于2，大于2小于10，大于10小于15，大于15}。

4.根据权利要求3所述的基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法，其特征在于，所述的步骤（A）中,所述横摆角速度偏差七档区间对应形成七个模糊语言{Y1，Y2，Y3，Y4，Y5，Y6，Y7}，所述横摆角速度偏差变化率七档区间对应形成七个模糊语言{X1，X2，X3，X4，X5，X6，X7}，对应设置输出变量S的模糊子集均分为七个模糊等级{负大，负中，负小，零，正小，正中，正大}。

5.根据权利要求4所述的基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法，其特征在于，所述的步骤（A）中，所述的二维模糊控制器一的模糊控制由输入量E和EC中的各七个模糊语言变量产生模糊规则，当横摆角速度偏差实际值E远小于或大于期望状态值，且横摆角速度偏差变化率EC有加剧横摆角速度偏差的趋势，则车辆稳定状态S模糊等级较差，当横摆角速度偏差实际值E接近期望状态值，且横摆角速度偏差变化率EC加剧横摆角速度偏差的趋势较少，则车辆稳定状态S模糊等级较好。

6.根据权利要求1所述的基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法，其特征在于，所述的步骤（B）中，所述车速区间划分六档{小于40，大于等于40小于60，大于等于60小于80，大于等于80小于100，大于等于100小于120，大于等于120}。

7.根据权利要求6所述的基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法，其特征在于，所述的步骤（B）中，所述车速六档区间对应形成六个模糊语言{超低速，低速，中速，中高速，高速，超高速}。

8.根据权利要求7所述的基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法，其特征在于，所述的步骤（B）中，所述去模糊化后的输出变量A的模糊子集分五个模糊等级{零，小，中，大，超大}。

9.根据权利要求8所述的基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法，其特征在于，所述的步骤（B）中，所述二维模糊控制器二的模糊控制由输入量S和V中的模糊语言变量制定模糊规则得出分级制动减速度A，当车辆稳定状态评估较好，且此时车速V较高，则采取较大的分级制动减速度；当车辆稳定状态评估较好，且此时车速V较低，不进行主动制动；当车辆稳定状态评估较出差，且此时车速V较高，不进行主动制动；当车辆稳定状态评估较出差，且此时车速V在中、低速，则采取较小的分级制动减速度。