[发明专利]一种提高定位精度的方法

说明书

技术领域

本发明涉及定位技术，尤其涉及一种提高定位精度的方法。

背景技术

随着技术的发展，目前已经有多种技术能够实现地面某地的地理位置的测量和估计，如最常用的卫星定位技术，以及近几年发展起来的移动通信基站定位技术，WIFI定位技术，定位的应用也深入到了各行各业。随着经济水平的提高和社会发展，各种行业应用对定位精度的要求越来越高。目前，卫星定位精度在民用领域通常只能达到10米左右，WIFI、移动通信基站定位只能到几十米级的精度。

为了获得更高的定位精度，采取的方法基本可以分为三类：改进单点定位技术提高精度，两点差分的方法提高精度，利用定位地点的其他信息修正位置信息提高精度。单点定位技术提高精度的方法因定位技术不同而采取不同的方法，如卫星定位的精度受到卫星时钟精度、电磁波空间传播模型参数精确度、卫星的轨道误差等因素的影响，可以通过相应的改进措施来提高卫星单点定位的精度。差分的原理是先设一个基准站，其精确坐标是提前采用常规方法反复精测得出的，当基准站通过定位系统也得到一个定位数据后，通过与已知的精确坐标比较，就可以知道目前定位系统的误差值。基准站附近的地点通过定位系统获得位置信息，再排除定位系统的误差，就能提高定位的精度。利用需要定位的地点的特殊信息及周围环境的信息，能够在一定程度上修正定位的误差，从而提高精度。如需要定位的地点是在城市的马路上，如果从定位系统得到的定位数据显示该地在马路旁边的其他区域，那么可以判断定位系统出现了偏差，然后对定位数据进行校正使其符合该地的特征，从而提高定位精度。

现有的提高定位精度的方法有很多，每一个方法各自适合不同的条件和应用。没有一种普遍适用最好的方法。一般来讲，提高单点定位精度的方法可能导致成本增加较大，而且受限于定位系统的先天技术条件，如GPS定位系统控制在美国手里，高精度的定位信号不对民用开放。利用差分方法提高定位精度需要预先建设基准站并获得基准站的实时定位数据和精确位置信息，这限制了差分方法的使用。

而在某些应用场景下，需要对小范围内（如几百米）多个实体进行精确定位，但是这些实体同时还可能在运动中，位置有可能在不停的变化，但是他们之间距离可以通过一些措施实时测量得到，而且各个实体之间能够通过持续的通信不断的获得其他实体的实时定位数据。鉴于这种场景，本发明提出了一种多点联合定位来提高定位精度的方法，该方法不需要预先获得基准站的信息，也不需要定位地点的其他信息（如地理信息）。

发明内容

本发明提供的一种提高定位精度的方法，能够对小范围内（如几百米）多个实体进行精确定位，有效的提高定位的准确性，而且成本很低，不需要增加任何设备。

本发明提供的一种提高定位精度的方法，包括：

步骤1：获取自身定位坐标（X₀，Y₀）及第1～n实体的定位坐标（X₁，Y₁）～（X_n，Y_n），其中，n≥2；

步骤2：分别测量与第1～n实体的距离L_0i，其中，1≤i≤n；

步骤3：分别计算估算坐标（X_0,ik,m，Y_0,ik,m），其中，m∈(1，2)，1≤i≤n，1≤k≤n，且i≠k；

步骤4：分别计算各估算坐标与定位坐标之间的距离，并选取与定位坐标之间的距离不大于第一门限值的估算坐标作为候选坐标；

步骤5：根据候选坐标和定位坐标计算高精度坐标；

其中，（X_0,ik,m-X_i)²+（Y_0,ik,m-Y_i)²=L_0i²,（X_0,ik,m-X_k)²+（Y_0,ik,m-Y_k)²=L_0k²。

所述方法还包括：对所述步骤1-5的执行时间T₀进行计时，以及对在执行时间T₀内所移动的距离D₀进行记录。

所述方法还包括步骤6：判断D₀是否在第二门限值内，若是，则将所述高精度坐标作为定位坐标发送给第1～n实体。