[发明专利]CAN总线错误处理方法和CAN控制器

说明书

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种CAN总线错误处理方法和CAN控制器。

背景技术

目前，汽车中的各电子控制单元普遍使用CAN(Controller Area Network，控制器局域网)总线进行信息共享以及相关控制。已知技术中，CAN总线具有错误界定的机制。具体地，通过发送错误计数器和接收错误计数器分别对CAN总线节点发送和接收到的错误进行计数。当发送错误计数器或接收错误计数器的计数次数大于一定值例如127时，CAN总线节点进入被动错误状态，当发送错误计数器的计数次数大于255时，CAN总线节点进入总线关闭状态。

已知技术中，常常会因为干扰使得错误计数器的计数次数达到致使CAN总线关闭的情况。一般而言，CAN总线上引起通信错误的干扰可以分为短时干扰和长时永久干扰。例如，当CAN总线上引起通信错误的干扰为短时干扰时，例如线束故障或瞬时电磁干扰，可能导致CAN总线进入总线关闭状态。另外，当CAN总线上引起通信错误的干扰为长时永久干扰时，CAN总线进入总线关闭状态。而且，不管是短时干扰还是长时永久干扰，CAN总线节点无法恢复正常通信，不具备一定容错能力。

发明内容

本申请是基于发明人对以下问题和事实的认识发现做出的：

相关技术中，当短时干扰导致CAN总线进入关闭状态，当干扰消失之后，CAN总线节点不能及时恢复通讯，即不具有一定的容错能力。如果是长时永久干扰，CAN总线不进行尝试恢复而始终处于关闭状态，也就是说现有技术中，没有合适的逻辑对短时干扰和长时永久干扰进行区分并进行合适的故障响应设计。

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种CAN总线错误处理方法，该CAN总线错误处理方法可以使CAN总线在出现通信错误而关闭通信时，能够区分引起通信错误的干扰类型并进行相应的故障响应，实现简单，可靠性高。

本发明的另一个目的在于提出一种CAN控制器。

为到达上述目的，本发明一方面实施例提出一种CAN总线错误处理方法，该CAN总线错误处理方法包括以下步骤：获取发送计数器的计数次数；如果所述发送计数器的计数次数大于第一次数阈值，则控制CAN总线节点进入总线关闭状态；以第一时间间隔进行复位，并记录第一复位次数；当所述第一复位次数大于第二次数阈值，且所述CAN总线节点未恢复通信时，以第二时间间隔进行复位，直至所述CAN总线节点恢复通信，所述第二时间间隔的时间大于所述第一时间间隔的时间。

本发明实施例的CAN总线错误处理方法，在CAN总线节点进入总线关闭状态之后，以第一时间间隔进行复位，可以在短时干扰时使得CAN总线尽快恢复通信。如果在第一复位次数大于第二次数阈值时，CAN总线节点未恢复通信，可以判断为长时永久干扰，则以第二时间间隔进行复位，在降低对系统控制器CPU的占用的同时，可以在长时干扰消失之后恢复CAN通信。换句话说，本发明实施例的CAN总线错误处理方法能够区分引起通信错误的干扰类型，并进行相应的故障响应直至恢复正常通信，实现简单，可靠性高。

优选地，在本发明的一个实施例中，所述第二时间间隔的时间为s级，所述第一时间间隔的时间为ms级。

优选地，在本发明的一个实施例中，所述第二时间间隔的时间为1-5s，所述第一时间间隔的时间为10-100ms。

优选地，在本发明的一个实施例中，所述第一次数阈值为200-300次，所述第二次数阈值为10-30次。

为到达上述目的，本发明另一方面实施例提出一种CAN控制器，该CAN控制器包括：发送计数器；复位计数器；控制模块，所述控制模块在所述发送计数器的计数次数大于第一次数阈值时控制CAN总线节点进入总线关闭状态，并控制所述CAN总线节点以第一时间间隔进行复位，以及当所述复位计数器记录的第一复位次数大于第二次数阈值且所述CAN总线节点未恢复通信时，所述控制模块控制所述CAN总线节点以第二时间间隔进行复位，直至所述CAN总线节点恢复通信，其中，所述第二时间间隔的时间大于所述第一时间间隔的时间。

第二时间间隔的时间大于第一时间间隔的时间，可以降低对CAN控制器CPU（Central Processing Unit，中央处理器）的占用。