[发明专利]CAN总线错误处理方法和CAN控制器

权利要求书

1.一种CAN总线错误处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取发送计数器的计数次数；

如果所述发送计数器的计数次数大于第一次数阈值，则控制CAN总线节点进入总线关闭状态；

以第一时间间隔进行复位，并记录第一复位次数；

当所述第一复位次数大于第二次数阈值，且所述CAN总线节点未恢复通信时，以第二时间间隔进行复位，直至所述CAN总线节点恢复通信，所述第二时间间隔的时间大于所述第一时间间隔的时间。

2.如权利要求1所述的CAN总线错误处理方法，其特征在于，所述第二时间间隔的时间为s级，所述第一时间间隔的时间为ms级。

3.如权利要求2所述的CAN总线错误处理方法，其特征在于，所述第二时间间隔的时间为1-5s，所述第一时间间隔的时间为10-100ms。

4.如权利要求1所述的CAN总线错误处理方法，其特征在于，所述第一次数阈值为200-300次，所述第二次数阈值为10-30次。

5.一种CAN控制器，其特征在于，包括：

发送计数器；

复位计数器；

控制模块，所述控制模块在所述发送计数器的计数次数大于第一次数阈值时控制CAN总线节点进入总线关闭状态，并控制所述CAN总线节点以第一时间间隔进行复位，以及当所述复位计数器记录的第一复位次数大于第二次数阈值且所述CAN总线节点未恢复通信时，所述控制模块控制所述CAN总线节点以第二时间间隔进行复位，直至所述CAN总线节点恢复通信，其中，所述第二时间间隔的时间大于所述第一时间间隔的时间。

6.如权利5所述的CAN控制器，其特征在于，所述第二时间间隔的时间为s级，所述第一时间间隔的时间为ms级。

7.如权利6所述的CAN控制器，其特征在于，所述第二时间间隔的时间为1-5s，所述第一时间间隔的时间为10-100ms。

8.如权利5所述的CAN控制器，其特征在于，所述第一次数阈值为200-300次，所述第二次数阈值为10-30次。

9.如权利5所述的CAN控制器，其特征在于，当所述CAN总线节点恢复通信时，所述控制模块控制所述复位计数器清零。

10.如权利5所述的CAN控制器，其特征在于，当所述CAN控制器的电源重新上电时，所述控制模块控制所述复位计数器清零。