[发明专利]使用小齿轮使夹爪开闭的机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其是涉及一种使用小齿轮使夹爪开闭的机械手。

背景技术

在自动化装配、加工或生产过程中，机械手被广泛的应用于各种工件的夹持与转移。而机械手主要是靠夹爪起到夹持的作用。为了保证夹持的成功率以及稳定性，机械手对夹爪的各个夹持部件的同步率要求较高，因为各个夹持部件工作时不同步，出现被夹持的工件在转移的过程中脱落的情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械手，其夹爪的各个夹持部件同步率高，提高工件夹持的成功率与工件运输过程中夹持的稳定性。

本发明是通过以下技术方案实现的：使用小齿轮使夹爪开闭的机械手，包括气缸、两个夹爪、两个齿轮，导轨、气缸与导轨固定连接，气缸的驱动臂铰接一号夹爪的驱动端，一号夹爪铰接于导轨上，一号夹爪的从动端夹持工件，其中，一号齿轮与一号夹爪固定连接，一号夹爪的铰接点位于一号齿轮的圆心线上，二号齿轮啮合一号齿轮，二号齿轮固定连接二号夹爪的主动端，二号夹爪的铰接在导轨上，二号夹爪的铰接点位于二号齿轮的圆心线上，二号夹爪的从动端夹持工件。

本发明的有益效果是：齿轮与夹爪固定连接，同时两夹爪的铰接点位于两个齿轮的圆心线，是为了保证在夹爪在夹持过程中，两齿轮始终保持啮合。相互啮合的齿轮使力的传导方向上气缸、一号夹爪、一号齿轮、二号齿轮、二号夹爪形成一个整体，从而保证两夹爪夹持与运输工件时保持同步，提高工件夹持的成功率与工件运输过程中夹持的稳定性。

进一步，气缸为弹簧复位气缸，弹簧复位气缸经济并能很适合夹持工件的工作。

进一步，导轨为燕尾导轨，燕尾导轨运动精度高，运动稳定，适合运送夹持工件。。

附图说明

图1为本发明结构使用小齿轮使夹爪开闭的机械手的实施例结构示意图。

具体实施方式

结合附图1所示，使用小齿轮使夹爪开闭的机械手，包括气缸1、一号夹爪2与二号夹爪5、一号齿轮3与二号齿轮4，燕尾导轨7、气缸1与燕尾导轨7固定连接，气缸1的驱动臂铰接一号夹爪2的驱动端，一号夹爪2铰接燕尾导轨7，一号夹爪2的从动端夹持工件6，其中，一号齿轮3与一号夹爪2固定连接，一号夹爪2的铰接点位于一号齿轮3的圆心线上，二号齿轮4啮合一号齿轮3，二号齿轮4固定连接二号夹爪5的主动端，二号夹爪5的铰接在燕尾导轨7上，二号夹爪5的铰接点位于二号齿轮4的圆心线上，二号夹爪5的从动端夹持工件6，气缸1为弹簧复位气缸。

使用时，齿轮与夹爪固定连接，同时两夹爪的铰接点位于两个齿轮的圆心线，是为了保证在本发明在夹持过程中，一号齿轮3与二号齿轮4始终保持啮合。相互啮合的齿轮使力的传导方向上气缸1、一号夹爪2、一号齿轮3、二号齿轮4、二号夹爪5形成一个整体，从而保证一号夹爪2与二号齿轮4夹持与运输工件时保持同步，提高工件6夹持的成功率与工件6运输过程中夹持的稳定性。

以上的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。