[发明专利]3D深度图特征点实时提取方法和设备

权利要求书

1.一种3D深度图特征点实时提取设备，包括：

边界提取模块，用于提取输入的3D深度图点云中的边界点；

兴趣值计算模块，包括用于计算边界点兴趣值的边界点兴趣值计算模块和用于计算除边界点之外的内部点兴趣值的内部点兴趣值计算模块,边界点兴趣值计算模块和内部点兴趣值计算模块使用相同的主参数计算兴趣值，并且所得兴趣值具有相同的数量级；

特征点提取模块，根据所有边界点和内部点的兴趣值大小来提取特征点。

2.如权利要求1所述的3D深度图特征点实时提取设备，其中，边界提取模块提取位于输入的点云中深度不连续位置上的边缘点，并且选择位于边缘点预定范围内的点作为边界点。

3.如权利要求1所述的3D深度图特征点实时提取设备，其中，边界点兴趣值计算模块包括：

法向和主曲率计算子模块，对每一个边界点计算法向和主曲率，随后将计算的主曲率转化为主曲率分值；

邻域选取子模块，用于以每一个边界点为中心选取第一邻域和第二邻域，其中，第一邻域比第二邻域的面积小；

边界点兴趣值计算子模块，用于分别针对选取的第一邻域和第二邻域计算边界点的兴趣值。

4.如权利要求3所述的3D深度图特征点实时提取设备，其中，边界点兴趣值计算子模块通过下面的等式1根据第一邻域内的点来计算当前边界点的稳定性值：

I1(p)=minqi∈N(p)(1-cimax(1-||p-qi||σ,0))]]>等式1

其中，p表示当前边界点，q_i表示第一邻域内的点，N(p)是第一邻域内的点的集合，c_i表示第一邻域内的点的主曲率分值，σ是第一邻域的半径，||p-q_i||表示第一邻域内的点到当前边界点的距离，

其中，通过下面的等式2根据第二邻域内的点来计算当前边界点的曲面变化值：

I2(p)=maxi(ci)·maxi,j(1-|niT·nj|)]]>等式2

其中，p表示当前边界点，c_i表示第二邻域内的点的主曲率分值，n_i是法向，i、j分别是第二邻域内的点的下标，表示主曲率方向的差异，第一个max是对第二邻域内所有的点求一个最大分值，第二个max的对象是第二邻域内所有的点对，

其中，通过下面的等式3计算当前边界点的兴趣值：

I(p)=I₁(p)·I₂(p)    等式3。