[发明专利]航空器停靠过程的引导方法

权利要求书

1.一种航空器停靠过程的引导方法，以检测一航空器沿着机坪的一停靠引导线，以准备停靠至一停止线，其特征在于，所述引导方法包括：

提供一激光扫描器，以扫描所述航空器；

提供一配合X轴与Y轴的步进马达的转动；

提供一信息显示看板，以提供驾驶员必要的显示信息；

控制所述步进马达的扫描的方位角度，以改变所述激光扫描器的检测位置；

根据所述激光扫描器在不同检测位置回应的距离，检测所述航空器在靠近过程中距离所述停止线的距离及左右偏移的角度；

在所述信息显示看板中显示所述距离及偏移的信息，以供所述航空器的驾驶人员在操作所述航空器时进行参考；

进行一等待阶段，所述等待阶段为等待所述航空器进入所述停靠引导线的阶段，其中在扫描的多个检测点中，当落于预定的高度与距离时，即被视为检测到所述航空器；

进行一定位阶段，以判断是否找到所述航空器最靠近所述停止线的部位，当找到所述航空器最靠近所述停止线的部位，则进入下一阶段；

进行一识别阶段，针对所述航空器的外型特征，针对多个特征部位进行验证，以验证所述航空器的实际机型与所输入的机型是否符合；以及

进行一引导阶段，通过提供所述航空器最靠近所述停止线的部位与所述停止线的距离、以及所述航空器偏离所述停靠引导线的偏移信息，将所述航空器引导到一预定的停靠位置上。

2.根据权利要求1所述的航空器停靠过程的引导方法，其特征在于，获得一已知角度的距离及被测点的高度的步骤包括：

依据所述步进马达的转动刻度，假设刻度的数量为N，取得每移动一个刻度相对于激光束的移动角度δ；

取得沿着Y轴的激光束的倾斜角度θ=δ*N；

取得所述激光扫描器回应的距离r；

依下列式子取得被测点的高度h；

h=H–r＊sin（θ）；

其中H为所述激光扫描器相对于地面的高度。

3.根据权利要求1所述的航空器停靠过程的引导方法，其特征在于，所述等待阶段包括一高度比对步骤，以判断所述航空器是否位于所述预定的高度，所述高度比对步骤包括：

设定地面的高度为零；

设定所述航空器一最低有效高度的参数；

当比对所测得的高度低于所述最低有效高度时，即视为非属航空器的检测回应。

4.根据权利要求2所述的航空器停靠过程的引导方法，其特征在于，所述等待阶段还包括一有效距离比对步骤，以判断所述航空器是否位于所述预定的距离，所述有效距离比对步骤包括：

设定一最长有效距离；

若扫描到的距离超过所述最长有效距离，则视为无效距离。

5.根据权利要求4所述的航空器停靠过程的引导方法，其特征在于，所述最长有效距离为一进场道的预设长度。

6.根据权利要求1所述的航空器停靠过程的引导方法，其特征在于，所述航空器最靠近所述停止线的部位为一机鼻。

7.根据权利要求6所述的航空器停靠过程的引导方法，其特征在于，所述定位阶段包括：

沿着所述停靠引导线的方向上进行一垂直扫描作业；

设定一预定数量的垂直扫描点，

逐点检查各个扫描点的高度位置；

当比对每一个所述扫描点的高度与所引导的所述机鼻的高度相差在一预设容忍距离以上时，所述扫描点即不被认为是机鼻位置；当所述扫描点的高度与所述机鼻的高度相差在所述预设容忍距离内时，则视为是所述机鼻的候选位置；以及

重复所述垂直扫描作业，若连续三次都找到所述机鼻的位置，就表示所述航空器的定位成功，准备进入所述识别阶段。

8.根据权利要求7所述的航空器停靠过程的引导方法，其特征在于，所述预设容忍距离为30厘米。

9.根据权利要求7所述的航空器停靠过程的引导方法，其特征在于，设定垂直扫描点的数量的步骤包括依照所述航空器所在的距离设定，当飞机距离在30米以外时设定为12格，30米以内时设定为14格，在11点扫描点中，往所述机鼻位置后扫描的点数设定为6点，往前扫描点数设为4点。

10.根据权利要求7所述的航空器停靠过程的引导方法，其特征在于，所述引导方法还包括设定在超过一失败预定次数仍然无法找到所述机鼻的位置时，则需显示停止信息并停止电脑引导。