[发明专利]平面整体式全柔顺并联微操作机构

权利要求书

1.一种平面三自由度整体式全柔顺并联微操作机构，其特性在于：以平面三自由度整体式全柔顺并联微机构柔度最小为设计目标，以体积为约束，采用位移矢量连续映射拓扑优化技术对该微操作机构进行整体式设计。具体在于，引入位移矢量连续映射矩阵建立输入与输出之间的微分映射关系，通过改变平面三自由度并联机构初始参数值，采用位移矢量连续映射拓扑优化方法得出与之对应的、具有不同拓扑结构构型的平面整体式三自由度全柔顺并联微操作机构。

2.根据权利要求1所述一种平面三自由度整体式全柔顺并联微操作机构，其特性在于：三个全柔顺并联支链(4)与微操作平台(6)经连续映射拓扑优化形成一个整体。该微操作机构具有如下特性：(1)微操作机构(6)与对应的平面三自由度并联机构微运动形式一致；(2)通过对位移矢量映射矩阵解耦及各支链(4)的微弹性形变，实现微操作运动。

3.根据权利要求2所述平面三自由度整体式全柔顺并联微操作机构运动形式，其特性在于：三条全柔顺并联支链(4)的结构组成为无铰链微弹性运动传递形式。