[发明专利]一种基于逆坐标系的极区传递对准方法

权利要求书

1.一种基于逆坐标系的极区传递对准方法，其特征在于，包括下列几个步骤：

(1)建立逆坐标系，根据坐标转换的原理将传统的地球坐标系转化为逆坐标系；

(2)建立基于逆坐标系下的新的地理坐标系；

(3)将传统地球坐标系下的载体基本位置信息，航向信息转换到逆坐标系，通过几何运算得到逆坐标系下载体的经纬度信息和航向信息；

(4)利用建立的新地理坐标系，将地球自转角速度和新地理坐标系旋转角速度投影到新的地理坐标系下；

(5)按照上述步骤（1）～（4），得到逆坐标系下载体的位置信息、航向信息以及地球自转角速度和新地理坐标系旋转角速度在新的地理坐标系的坐标投影，建立基于逆坐标系下的速度加姿态的快速传递对准微分方程；

(6)利用建立的速度加姿态的快速传递对准微分方程，建立卡尔曼滤波模型，对主子惯导的失准角进行滤波估计。

2.根据权利要求1所述的一种基于逆坐标系的极区传递对准方法，其特征在于：所述步骤（3）中将传统坐标系下载体的位置和航向信息换算到逆坐标系下载体的新的位置和航向信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于逆坐标系的极区传递对准方法，其特征在于：所述步骤（4）中将地球自转角速度和新地理坐标系旋转角速度投影到新的地理坐标系，得到两者在逆坐标定义下建立的地理坐标系的投影坐标。

4.根据权利要求1所述的一种基于逆坐标系的极区传递对准方法，其特征在于：所述步骤（5）中利用载体从传统坐标系的导航信息换算得到逆坐标系下的位置、航向信息，在逆坐标系下采用速度加姿态的快速传递匹配方法，建立速度加姿态匹配传递对准的误差微分方程，

                          （1）

其中，

式中，n为导航坐标系（基于逆坐标系下的地理坐标系）；δVⁿ表示主子惯导在n系下的速度误差，δV_x和δV_y分别表示主子惯导基于新地理坐标系水平方向的速度误差；表示计算子惯导坐标系到n系的姿态方向余弦矩阵；φ_m和φ₂分别表示主子惯导之间的相对姿态角误差和实际安装误差角；[·×]表示反对称运算；表示n系相对于系（逆坐标系）的角速度；表示子惯导坐标系s相对于n系的角速度在s系下的投影；为加速度计输出的比力信息；和分别表示加速度计漂移和陀螺漂移。