[发明专利]AGV多道岔自动寻目的站点的方法和系统

说明书

技术领域

本发明涉及AGV小车的导引技术。

背景技术

无人搬运车（Automated G uided Vehicle，AGV）是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶且有安全保护以及各种移载功能的运输车。在AGV控制系统中，AGV小车的动作是通过车载控制器实现控制，车载控制按照一定的行进路线到达站点。

目前的AGV控制系统中，路径轨迹都是固定的，只能沿着设定好的路线行驶，不能根据需要随时选择目标站点。虽然有的AGV控制系统考虑到所有用到的路线情况，然后根据需要选择，但灵活性很差，即使能实现，操作的工作量也大，很不方便。

发明内容

本发明的目的在于提出一种AGV多道岔自动寻目的站点的方法，其能解决现有技术的路线选择灵活性差和使用不方便的问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案如下：

AGV多道岔自动寻目的站点的方法，其应用于AGV小车的车载控制器中，其包括以下步骤：

A、获得当前站点和目标站点；

B、通过预先建立的地图信息计算出从当前站点行驶至目标站点的多条行驶路径；其中，所述地图信息包括相邻站点之间的路径信息以及相邻站点之间的行驶方向信息；

C、选择满足预先建立的优先条件的行驶路径导引AGV小车运行；其中，所述优先条件为向右站点行驶或向左站点行驶。

本发明还提出了一种用于实现上述方法的AGV多道岔自动寻目的站点的系统，其应用于AGV小车的车载控制器中，其包括以下模块：

获取模块，用于获得当前站点和目标站点；

计算模块，用于通过预先建立的地图信息计算出从当前站点行驶至目标站点的多条行驶路径；其中，所述地图信息包括相邻站点之间的路径信息以及相邻站点之间的行驶方向信息；

判断模块，用于选择满足预先建立的优先条件的行驶路径导引AGV小车运行；其中，所述优先条件为向右站点行驶或向左站点行驶。

本发明具有如下有益效果：

让AGV小车具备自动搜寻目标站点的能力，能够使AGV小车更加灵活和智能化，无论AGV小车当前在什么站点位置，在任意选择AGV小车的目标站点后，AGV小车都可以自己搜索、判断，找到到达目标站点的路径，而不需要事先人为的设定AGV小车的路径，大大提高了AGV小车的智能化水平。而且，无需将预先考虑到的AGV小车所要行驶的所有路径都存储到AGV小车的车载控制器中，从而提高AGV小车的车载控制器的数据处理性能。

附图说明

图1为本发明较佳实施例的AGV多道岔自动寻目的站点的方法的流程图；

图2为本发明较佳实施例的AGV多道岔自动寻目的站点的方法的应用示例。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述。

如图1所示，一种AGV多道岔自动寻目的站点的方法（也可称为AGV多道岔自动确定行驶路径方法），其应用于AGV小车的车载控制器中，其包括以下步骤：

A、获得当前站点和目标站点；

B、通过预先建立的地图信息计算出从当前站点行驶至目标站点的多条行驶路径；其中，所述地图信息包括相邻站点之间的路径信息以及相邻站点之间的行驶方向信息；

C、选择满足预先建立的优先条件的行驶路径导引AGV小车运行；其中，所述优先条件为向右站点行驶或向左站点行驶。

本实施例还提出了一种用于实现上述方法的AGV多道岔自动寻目的站点的系统（也可称为AGV多道岔自动确定行驶路径装置），其应用于AGV小车的车载控制器中，其包括以下模块：

获取模块，用于获得当前站点和目标站点；

计算模块，用于通过预先建立的地图信息计算出从当前站点行驶至目标站点的多条行驶路径；其中，所述地图信息包括相邻站点之间的路径信息以及相邻站点之间的行驶方向信息；

判断模块，用于选择满足预先建立的优先条件的行驶路径导引AGV小车运行；其中，所述优先条件为向右站点行驶或向左站点行驶。

如图2所示，为本实施例的应用示例。

假如图2为AGV小车的路径图，AGV小车只能沿着图中所示的路径及方向行走。

先在AGV小车的车载控制器中建立如下地图信息：