[发明专利]自动工作系统及自动行走设备的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动工作系统及自动行走设备的控制方法。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能机器人的自动工作系统已经开始慢慢的走进人们的生活。三星、伊莱克斯等公司均开发了全自动吸尘器并已经投入市场。这种全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池和充电系统，能够无需人工操控，自行在室内巡航，在能量低时自动返回停靠站，对接并充电，然后继续巡航吸尘。同时，哈斯科瓦纳等公司开发了类似的自动割草机，其能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。由于这种自动工作系统一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，因此受到极大欢迎。

请参照图1，现有的自动行走设备10在由边界线13围成的封闭区域内工作，当其电量较低或其他原因需要返回到停靠站20时，自动行走设备10跨过边界线13，并沿边界线13顺时针或逆时针返回停靠站20。

然而当自动行走设备10本来就位于距离停靠站20较近的某些位置时，如图1中自动行走设备10所处的位置，自动行走设备10返回时寻找最接近的边界线13，并按逆时针返回停靠站20，返回路线不合理且浪费电能。另外，自动行走设备10停靠站20对接充电时可能无法判断是否对接成功，因此有必要对现有的自动行走设备及停靠站进行改进。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明提供一种快速自动返回并与停靠站对接，且能判断对接成功的自动工作系统及自动行走设备的控制方法。

本发明的技术方案是这样实现的：一种自动行走设备的控制方法，用于控制所述自动行走设备返回停靠站、与所述停靠站对接并确认对接，所述停靠站具有用于发出超声波信号的发生装置及第一电路，所述自动行走设备具有用于接收超声波信号的接收装置及第二电路，所述第一电路包括第一组端子及能量提供单元，所述第二电路包括第二组端子、能量存储单元及控制器，所述第一电路或者第二电路具有电性参数侦测单元，所述第一组端子和第二组端子对接时第一电路与第二电路电性连接，所述控制方法包括以下步骤：所述自动行走设备启动回归时，所述控制器根据所述接收装置的超声波信号接收情况，控制所述自动行走设备返回所述停靠站并驱使第二组端子与第一组端子对接；所述能量存储单元或能量提供单元提供侦测能量；所述电性参数侦测单元侦测第一组端子或第二组端子处的电性参数并将电性参数输出给所述控制器；所述控制器中存储有预定的电性参数，当接收到的电性参数与预定的电性参数匹配时，所述控制器确认第一组端子与第二组端子对接成功。

优选地，所述发生装置包括至少两个发出不同的超声波信号的发生器，所述至少两个发生器的发射角部分重叠，从而将所述发生装置的发射范围划分为若干子区域，所述控制器根据所述接收装置接收的超声波信号控制所述自动行走设备移动到特定的子区域，当所述自动行走设备位于特定的子区域时，所述控制器控制所述自动行走设备朝向所述停靠站行走。

优选地，所述发生器数量为大于或等于三的奇数，其中位于最中间为中间发生器，当所述自动行走设备位于特定的子区域时，所述控制器根据接收到的中间发生器的超声波信号控制所述自动行走设备朝向停靠站行走，并使得第二组端子与第一组端子对接。

优选地，所述电性参数为电压值、电流值或预设的规律变化的信号。

优选地，所述第二组端子包括两个第二端子，所述第二电路还包括跨接电路，所述跨接电路连接于两个第二端子之间。

优选地，所述第二电路还包括连接于所述能量存储单元与第二组端子之间的开关模块，在第一组端子与第二组端子对接前所述开关模块断开，所述控制器在确认第一组端子与第二组端子对接成功后，控制所述开关模块导通，此时所述能量提供单元通过第一组端子及第二组端子对所述能量存储单元进行充电。

优选地，所述停靠站还具有主控单元，所述主控单元确认第一组端子与第二组端子对接成功后，控制所述能量提供单元输出高于所述侦测能量的充电能量以对所述能量存储单元进行充电。

优选地，所述发生装置的功率小于0.5瓦特。