[发明专利]自动工作系统及自动行走设备的控制方法

权利要求书

1.一种自动行走设备的控制方法，用于控制所述自动行走设备返回停靠站、与所述停靠站对接并确认对接，所述停靠站具有用于发出超声波信号的发生装置及第一电路，所述自动行走设备具有用于接收超声波信号的接收装置及第二电路，所述第一电路包括第一组端子及能量提供单元，所述第二电路包括第二组端子、能量存储单元及控制器，所述第一电路或者第二电路具有电性参数侦测单元，所述第一组端子和第二组端子对接时第一电路与第二电路电性连接，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：

所述自动行走设备启动回归时，所述控制器根据所述接收装置的超声波信号接收情况，控制所述自动行走设备返回所述停靠站并驱使第二组端子与第一组端子对接；

所述能量存储单元或能量提供单元提供侦测能量；

所述电性参数侦测单元侦测第一组端子或第二组端子处的电性参数并将电性参数输出给所述控制器；及

所述控制器中存储有预定的电性参数，当接收到的电性参数与预定的电性参数匹配时，所述控制器确认第一组端子与第二组端子对接成功。

2.根据权利要求1所述的自动行走设备的控制方法，其特征在于：所述发生装置包括至少两个发出不同的超声波信号的发生器，所述至少两个发生器的发射角部分重叠，从而将所述发生装置的发射范围划分为若干子区域，所述控制器根据所述接收装置接收的超声波信号控制所述自动行走设备移动到特定的子区域，当所述自动行走设备位于特定的子区域时，所述控制器控制所述自动行走设备朝向所述停靠站行走。

3.根据权利要求2所述的自动行走设备的控制方法，其特征在于：所述发生器数量为大于或等于三的奇数，其中位于最中间为中间发生器，当所述自动行走设备位于特定的子区域时，所述控制器根据接收到的中间发生器的超声波信号控制所述自动行走设备朝向停靠站行走，并使得第二组端子与第一组端子对接。

4.根据权利要求1所述的自动行走设备的控制方法，其特征在于：所述电性参数为电压值、电流值或预设的规律变化的信号。

5.根据权利要求1所述的自动行走设备的控制方法，其特征在于：所述第二组端子包括两个第二端子，所述第二电路还包括跨接电路，所述跨接电路连接于两个第二端子之间。

6.根据权利要求5所述的自动行走设备的控制方法，其特征在于：所述第二电路还包括连接于所述能量存储单元与第二组端子之间的开关模块，在第一组端子与第二组端子对接前所述开关模块断开，所述控制器在确认第一组端子与第二组端子对接成功后，控制所述开关模块导通，此时所述能量提供单元通过第一组端子及第二组端子对所述能量存储单元进行充电。

7.根据权利要求1所述的自动行走设备的控制方法，其特征在于：所述停靠站还具有主控单元，所述主控单元确认第一组端子与第二组端子对接成功后，控制所述能量提供单元输出高于所述侦测能量的充电能量以对所述能量存储单元进行充电。

8.根据权利要求1所述的自动行走设备的控制方法，其特征在于：所述发生装置的功率小于0.5瓦特。

9.一种自动工作系统，包括停靠站及自动行走设备，其特征在于：所述停靠站具有用于发出超声波信号的发生装置及第一电路，所述自动行走设备具有用于接收超声波信号的接收装置及第二电路，所述第一电路包括第一组端子及能量提供单元，所述第二电路包括第二组端子、能量存储单元及控制器，所述控制器根据所述接收装置的超声波信号接收情况，控制所述自动行走设备返回所述停靠站并驱使第二组端子与第一组端子对接，所述能量存储单元或能量提供单元提供侦测能量，所述第一电路或者第二电路具有电性参数侦测单元，当所述第一组端子和第二组端子对接时，第一电路与第二电路通过第一组端子和第二组端子电性连接；所述电性参数侦测单元侦测第一组端子或第二组端子处的电性参数并将电性参数输出给所述控制器，所述控制器中存储有预定的电性参数，当接收到的电性参数与预定的电性参数匹配时，所述控制器确认第一组端子与第二组端子对接成功。

10.根据权利要求9所述的自动工作系统，其特征在于：所述发生装置包括至少两个发出不同的超声波信号的发生器，所述至少两个发生器的发射角部分重叠，从而将所述发生装置的发射范围划分为若干子区域，所述控制器根据所述接收装置接收的超声波信号控制所述自动行走设备移动到特定的子区域，当所述自动行走设备位于特定的子区域时，所述控制器控制所述自动行走设备朝向所述停靠站行走。