[发明专利]一种车辆转向稳定系统、方法及矿用自卸车

说明书

本发明属于机械设备控制领域，涉及一种转向稳定系统，尤其涉及一种车辆转向稳定系统、方法及矿用自卸车。

背景技术

矿用自卸车是指在露天矿山为完成岩石土方剥离与矿石运输任务而使用的一种非公路用重型自卸车。适用于各类矿山、水利工程；具有运程短、转弯半径小、载荷重，几何尺寸大等特点。随着越来越多大型露天矿区的开发、大型工程的建设，矿用自卸车得到更多的应用和发展。矿用自卸车机电液一体化控制已成为关键技术之一。

矿用自卸车主要用于矿山的装卸。矿用自卸车工作的矿山一般环境比较复杂，路面平整度差，弯道多；自卸车在行驶过程中需时常转向，转向时如载重过大、车速太快易发生倾翻的事故。

在实际驾驶过程中，车辆转向的整个过程完全由驾驶员人为操作。驾驶员根据个人经验进行转向角度大小控制、进行制动车辆操作。但由于路面情况复杂，而且每次转载矿石重量不同，装载矿石位置的不同造成车辆重心的不同，仅仅靠驾驶员经验操作自卸车转向也存在一定的风险。人为驾驶也会出现大意、疏忽的情况。这样就存在重载车辆转向侧翻的风险。因此，转向稳定控制系统可提高驾驶车辆转向的安全性。

发明内容

有鉴于此，本发明采用安装在车辆上的压力传感器，根据压力值判断车辆重心偏移的大致位置，并根据压力值在转向时的变化特性判断目前车辆的转向方向，有效控制重载、低速矿车转向的稳定性，提高了可驾驶安全性。

为达到上述目的，具体技术方案如下：

一方面，提供一种车辆转向稳定系统，所述车辆包括设于底部的至少四个车轮和与所述车轮连接的油气悬挂缸，以及动力机构，还包括压力传感器、控制器和执行机构，所述压力传感器设于所述油气悬挂缸上，所述控制器分别与所述压力传感器、执行机构连接，所述执行机构与所述车辆的动力机构连接，所述控制器通过所述压力传感器传递的信号判断所述车辆的偏载状态、转向状态，并通过所述执行机构控制所述车辆的动力机构。

优选的，所述车辆还包括速度传感器，所述控制器与所述速度传感器相连。

优选的，还包括显示屏，所述显示屏与所述控制器相连。

优选的，还包括警报器，所述警报器与所述控制器相连。

优选的，所述执行机构包括油门控制执行器件和后制动比例电磁阀。

另一方面，提供一种车辆转向稳定方法，所述车辆设有如上述的车辆转向稳定系统，包括如下步骤：

步骤1；所述控制器通过设于所述车辆的四个车轮的油气悬挂缸上的压力传感器判断所述车辆的偏载状态；

步骤2：所述控制器根据所述车辆在行驶过程中的设于左右两边的压力传感器的压力变化判断所述车辆的转向状态；

步骤3：依据所述车辆的偏载状态和转向状态，所述控制器通过执行机构控制所述车辆的动力机构。

优选的，所述步骤1中所述车辆处于装载完毕后，未行驶或行驶但未状态时。

优选的，所述步骤2中通过所述车辆的设于左右两边的压力传感器的压力值一边减少、另一边增加，从而判断出车辆转向一边。

优选的，所述步骤3中，所述控制器通过所述速度传感器获得所述车辆的行驶速度，并依据所述车辆的偏载状态、转向状态和行驶速度，通过执行机构控制所述车辆的动力机构。

另一方面，提供一种矿用自卸车，所述矿用自卸车包括设于底部的至少四个车轮和与所述车轮连接的油气悬挂缸，以及动力机构，包括如上述的车辆转向稳定系统。

相对于现有技术，本发明的技术方案的优点有：

采用安装在自卸车4个悬挂缸上压力传感器信号判断车辆重心偏移的大致位置，作为左、右转向控制程度的依据；

采用安装在自卸车4个悬挂缸上压力传感器，根据压力值在转向时的变化特性判断目前车辆的转向方向，并根据压力值变化的大小、车速大致判断转向角度的大小，以此提供减速机构的执行效果；

本发明的技术方案简单，避免了采用大量传感器而导致整个系统趋于复杂，但又能有效控制重载、低速矿车转向的稳定性问题。

本发明的技术方案能够辅助驾驶员转向操作，避免驾驶员疏忽大意造成车辆高速转向的情况发生。提高了可驾驶安全性。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的结构示意图；

图2是本发明实施例的悬挂缸结构示意图；

图3是本发明实施例的控制流程图；

图4是本发明实施例的流程图。