[发明专利]车辆的维持车道控制方法以及实现此的维持车道控制装置

说明书

技术领域

本发明是关于车辆的维持车道控制方法以及实现此的维持车道控制装置，具体而言，是关于在直线行驶状态补偿车辆偏移的车辆的维持车道控制方法以及实现此的维持车道控制装置。

背景技术

根据智能型车辆的控制系统，维持车道控制装置(Lane Keeping Assist System、以下称为LKAS)是为了驾驶员的安全而必需的系统。这样的系统通常构成，检测车道及感应车辆的行驶状态，能够执行维持车道控制或警告车道脱离，不使车辆脱离已检测到的车道。

车道是通过车辆的挡风玻璃与后视镜之间安装的摄像头传感器，获取前方道路的图像，在LKAS镜头系统进行影像处理，可检测获取的道路图像。然后，车辆的行驶状态，通过从安装在车辆的各种传感器以及从ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)获取的信息感应。同时，为了车辆的维持车道控制，与检测到车道对比可活用如车辆的横方向位置(lateral offset，横向偏移)、道路的弯曲率(curvature，曲率)、检测到的车道与车辆的中心线形成的角(heading angle，方位角)等的信息。

在车辆要脱离车道的情况，LKAS通过作为车辆的转向促动器的MDPS(Motor Driven Power System)控制转向，控制使相关车辆维持车道行驶。

另一方面。车辆旋转的情况，在各车轮的轮速内发生差异。通常在车辆旋转的情况，以旋转中心为基准，比起位于内侧的轮子，为了外侧的车轮的旋转应该更多。特别是，适用像ABS(Anti-lock Brake System)、TCS(Traction Control System)的系统的独立驱动，以及具有制动方式的车辆的情况，这些系统运作时左轮与右轮发生较大的轮速差。

从而，维持车道控制装置为了系统稳定性，在急剧的曲线路限制控制量，或按照与其他系统介入控制的优先顺序限制动作。

但是，如上所述除车辆急剧旋转或为了车辆稳定性而操作其他驱动以及运作制动系统的情况以外，在正常(steady)行驶状况下，也可依据轮速差发生车辆偏移(side pulling)。由于这会影响到LKAS控制性能，因此需要对应于此的适当措施。

发明内容

（要解决的技术问题）

本发明作为为了解决以上问题，所提供的车辆的维持车道控制方法以及实现此的维持车道控制装置，其目的在于，在执行维持车道控制的直线行驶状态，可以补偿由轮速差所发生的车辆偏移。

另外，本发明提供车辆的维持车道控制方法以及实现此的维持车道控制装置，其目的在于，在执行维持车道控制的直线行驶状态，可以执行故障-安全功能。

（解决问题的手段）

为达成上述目的，本发明提供车辆的维持车道控制方法，包括：a)判断车辆是否是直线行驶状态的阶段；b）如果判断车辆是直线行驶状态，检测左轮与右轮的轮速差阶段；c）如果所述轮速差不超过规定的基准值，生成对左侧或右侧偏移的影响度指数阶段；以及d）如果所述影响度指数超过规定基准值，变更维持车道控制的控制增益的阶段。

优选的是，第1条件，转向角比规定基准值小；与第2条件，偏航率比规定基准值小；与第3条件，横加速度比规定基准值小；以及第4条件，横方向误差变化比规定基准值小，上述条件满足规定基准时间期间的情况，可判断为直线行驶状态。

优选的是f）所述轮速差超过规定基准值，可终止维持车道控制。

优选的是，前轮的所述轮速差以及后轮的所述轮速差中，至少某一个超过所述规定基准值的情况，可终止维持车道控制。

优选的是，在所述c）阶段，前轮的第1轮速差与后轮的第2轮速差同时发生的情况，所述第1轮速差乘以第1影响度增益，所述第2轮速差乘以影响度增益，可生成所述影响度指数。

优选的是，所述第1影响度增益以及第2影响度增益，分别对应各车速可以查找表(look-up table)方式构成。

优选的是，在所述d）阶段，所述影响度指数超过规定基准值的情况，可变更维持车道控制的控制增益。

优选的是，如果所述影响度指数比0大，增加维持车道控制的控制增益，补偿顺时针方向偏移，如果所述影响度指数比0小，减少维持车道控制的控制增益，补偿逆时针方向偏移。

优选的是，如果所述影响度指数比0大，减少维持车道控制的控制增益，补偿逆时针方向偏移，如果所述影响度指数比0小，增加维持车道控制的控制增益，补偿顺时针方向偏移。