[发明专利]运动解耦含有移动副的轴对称矢量喷管调节机构

权利要求书

1.一种运动解耦含有移动副的轴对称矢量喷管调节机构，其特征在于，包括：以机匣作为静平台，以调节环作为动平台，通过三个主动支路和三个被动支路组成的轴对称矢量喷管调节机构连接静平台与动平台，从而形成六支路的三自由度并联机构；

所述的第一、二被动支路包括：依次串联的万向副以及下、上转动副，其中：万向副的第二根转动轴线、上、下转动副的轴线相互平行；

所述的第三被动支路包括：依次串联的移动副、转动副和万向副，其中：转动副轴线与万向副的第二根转动轴线相互平行，移动副的轴线与转动副的轴线垂直；

所述的第四、五、六主动支路包括：依次串联的上球铰副、移动副以及下球铰副；该移动副为主动副；主动移动副的驱动是电机带动的丝杆机构或液压缸系统驱动。

2.根据权利要求1所述的机构，其特征是，所述的第一被动支路中的第一万向副与第二被动支路中的第二万向副，以第三被动支路中的第三下移动副为基准对称布置。

3.根据权利要求1所述的机构，其特征是，所述的第一被动支路中第一万向副的第一根转动轴线与第三被动支路中第三上转动副的轴线相互平行。

4.根据权利要求1所述的机构，其特征是，所述的第一被动支路中第一上转动副的轴线与第三被动支路中第三万向副的第一根转动轴线相互平行。

5.根据权利要求1所述的机构，其特征是，所述的第一被动支路中第一万向副的第一根转动轴线与第二被动支路中第二万向副的第一根转动轴线共线。

6.根据权利要求1所述的机构，其特征是，所述的第一被动支路中第一上转动副轴线与第二被动支路中第二上转动副轴线平行。

7.根据权利要求1所述的机构，其特征是，所述的第一被动支路中第一万向副的第一根转动轴线、第二被动支路中第二万向副的第一根转动轴线以及第三被动支路中第三上转动副的轴线均平行于静平台所在的平面。