[发明专利]一种惯性测量单元的快速温度标定方法

权利要求书

1.一种惯性测量单元的快速温度标定方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1，控制惯性测量单元所在测量环境的温度在需考察的温度范围内连续升降温变化，同时控制惯性测量单元重复执行多组标定动作，记录惯性测量单元的输出数据；

步骤2，根据步骤1所得每组标定动作中惯性测量单元的输出数据估计该组标定动作中平均温度对应的传感器误差参数，得到升降温过程中一系列温度点上的传感器误差参数，所述传感器误差参数包括加速度计的误差参数和陀螺的误差参数；

步骤3，综合利用步骤2得到的升降温过程中一系列温度点上的传感器误差参数，建立全温范围内的温度模型，包括以下子步骤，

步骤3.1，分别获取升温和降温过程中各传感器误差参数对应的温度模型；

步骤3.2，对升温和降温过程中相同温度点上各传感器误差参数分别进行加权组合，获取最终的全温范围内各传感器误差参数的温度模型。

2.如权利要求1所述惯性测量单元的快速温度标定方法，其特征在于：步骤1中，控制惯性测量单元所在测量环境的温度在需考察的温度范围内连续升降温变化，通过将惯性测量单元放置于温箱中并控制温箱的温度实现。

3.如权利要求1或2所述惯性测量单元的快速温度标定方法，其特征在于：控制惯性测量单元执行的每组标定动作如下，

开始后，静止t_static时间长度；绕X轴以速率ω旋转-90°；静止t_static时间长度；绕Z轴以速率ω旋转+90°；静止t_static时间长度；绕Y轴以速率ω旋转-90°；静止t_static时间长度；绕Z轴以速率ω旋转-90°；静止t_static时间长度；绕X轴以速率ω旋转+90°；静止t_static时间长度；绕Z轴以速率ω旋转+90°；静止t_static时间长度；绕Y轴ω以速率旋转+90°，静止t_static时间长度，绕Z轴以速率ω旋转-90°；

其中，t_static为静止的时间长度，ω为动态旋转的速度。

4.如权利要求3所述惯性测量单元的快速温度标定方法，其特征在于：静止的时间长度t_static根据以下关系计算，

σbg-noise=σRW8·tstatic]]>

其中，σ_RW为陀螺随机游走的标准差，σ_bg-noise为期望噪声给陀螺零偏标定带来的误差限值。

5.如权利要求3所述惯性测量单元的快速温度标定方法，其特征在于：动态旋转的速度ω根据以下关系计算，

ω=π/2/t_dynamic

Daccuracy=σRW·tdynamic2·π/2]]>

其中，t_dynamic为每次旋转的时间，σ_RW为陀螺随机游走的标准差，σ_noise为期望噪声给陀螺比例因子和交轴耦合带来的误差限值。