[发明专利]履带式行走机械的防倾翻系统和方法

说明书

技术领域

本发明涉及履带式行走机械领域，特别涉及一种履带式行走机械的防倾翻系统和方法。

背景技术

目前，履带行走机械尤其是履带式工程机械，通常需要在比较恶劣的路况中行进，当因地面有凹陷，行走机械的履带悬空时，行走机械容易发生倾翻。以履带式旋挖钻机为例，由于施工场地地面环境恶劣，若旋挖钻机的履带悬空，可能会导致旋挖钻机侧倾或侧翻，旋挖钻机倾斜会影响施工准确度，侧翻既影响施工效率还会导致机身的结构件损坏。

现有的对于履带式旋挖钻机的防倾翻技术，大多是在旋挖钻机底盘安装倾角传感器，由倾角传感器采集旋挖钻机倾角状态，然后通过控制器根据旋挖钻机的底盘的倾斜状态进行判断其是否将要或正在发生倾翻，如果是，则发送报警指令。

然而，上述通过旋挖钻机的倾角来判断机身稳定性，并用来防倾翻的系统存在如下问题：一是，履带式旋挖钻机，通常在复杂地质状况中行驶，由于履带行走架是整体刚性体，即使行走架前半部已悬空，倾角无变化，倾角传感器不会有反应，但是旋挖钻机继续行驶会瞬间失稳倾翻，此技术不能从根本上解决履带式旋挖钻机防倾翻问题；二是，施工场地地面情况复杂，在施工和行驶过程中，晃动量大，旋挖钻机自身倾角变化大，容易误报警。

对于上述问题，除旋挖钻机外，其他履带式行走机械中，以倾角作为主要判断依据的防倾翻系统中也普遍存在。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种履带式行走机械的防倾翻系统，其能够准确判断行履带式行走机械倾翻的可能性，减少误报警。本发明还提出一种履带式行走机械防倾翻方法，同样可以实现上述目的。

一方面，本发明提供了一种履带式行走机械的防倾翻系统，所述履带式行走机械的履带行走架上设置有支重轮，所述履带式行走机械的防倾翻系统包括：

压力传感器，所述压力传感器设置在所述支重轮上，检测所述支重轮受到的压力；

控制器，与所述压力传感器电连接，接收各个所述压力传感器检测到的压力信息，根据所述压力信息判断所述履带式行走机械的稳定性，并在判断所述履带式行走机械不稳定时，做出相应的防倾翻处理。

进一步地，所述压力传感器包括设置在位于所述履带行走架端部的最外侧支重轮上的所述压力传感器。

进一步地，所述压力传感器包括分别设置在所述履带行走架端部的连续的所述支重轮上的所述压力传感器。

进一步地，所述压力传感器为应变式传感器。

进一步地，所述控制器还连接有报警装置，所述报警装置包括能够由所述控制器控制发出分级报警的分级报警单元。

另一方面，本发明还提供一种履带式行走机械的防倾翻方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，检测所述履带式行走机械的履带行走架上支重轮受到的压力信息；

步骤2，收集所述步骤1中的所述压力信息，并根据所述压力信息判断所述履带式行走机械是否稳定；若判断结果为否，则做出相应的防倾翻处理。

进一步地，所述步骤1包括：

检测位于所述履带行走架端部的最外侧支重轮受到的压力信息；

所述步骤2中所述的根据所述压力信息判断所述履带式行走机械是否稳定具体为：

在根据所述压力信息确定至少一个所述最外侧支重轮受到的压力减小至小于或等于预设压力值时，判定所述履带式行走机械的状态为不稳定。

进一步地，所述步骤2中所述的做出相应的防倾翻处理包括：

控制器根据所述压力信息确定所受压力减小至小于或等于所述预设压力值的所述支重轮的数量，并根据所述数量控制报警装置进行分级报警。

进一步地，所述步骤1具体为：

检测所述履带式行走机械的履带行走架端部的连续的多个所述支重轮受到的压力信息；

所述步骤2中所述的做出相应的防倾翻处理包括：

所述控制器根据所述压力信息确定所受压力减小至小于或等于所述预设压力值的所述支重轮的连续的数量，并根据所述数量控制报警装置进行分级报警。

进一步地，检测所述履带式行走机械的履带行走架端部的连续的多个所述支重轮受到的压力信息具体为：

检测所述履带式行走机械每侧的履带行走架端部的连续的至少三个所述支重轮受到的压力信息；