[发明专利]自动工作系统及其对接方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种判断自动行走设备与停靠站对接成功的对接方法。

本发明还涉及一种自动行走设备与停靠站组成的自动工作系统。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。但这些自动行走设备由于采用能量储存单元供电，当能量储存单元的能量被用尽后，这些自动行走设备就无法工作了，此时就必须人为地把自动行走设备移动到能为其提供能量的停靠站，为其补充能量。在一些情况下，补充能量可能需要花费数小时的时间，人们必须等待数小时，直到补充能量完成，从而再次开启自动行走设备，使其继续工作。

为克服上述问题，现有技术提出了多种自动行走设备自动返回停靠站，并确认自动行走设备与停靠站是否对接成功的技术方案，如通过判断自动行走设备与停靠站之间相互发送信号是否为预设信号确认是否对接成功、自动行走设备检测充电端子的电压是否达到预设电压确认是否对接成功等多种方式。

发明内容

本发明所要解决的技术问题为：提供一种新的判断自动行走设备与停靠站是否对接成功的对接方法。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：一种自动行走设备与停靠站对接的对接方法，所述停靠站上设置有第一对接部，所述自动行走设备上设置有图像采集装置和第二对接部，图像采集装置采集自动行走设备当前位置的环境图像信息，第二对接部可选择地与第一对接部对接，所述对接方法包括如下步骤：a)通过所述环境图像信息，获取停靠站上至少一个特征部的图像；b)判断所述环境图像信息中的特定的特征部图像的位置是否满足预设条件；c)当步骤b)的判断结果为是时，确认第一对接部与第二对接部正对，控制自动行走设备朝停靠站直行；d)判断所述环境图像信息中的特定的特征部图像形成的尺寸是否为预设尺寸；e)当步骤d)的判断结果为是时，确认第一对接部与第二对接部对接成功。

优选的，步骤b)中的特定的特征部与步骤d)中的特定的特征部为相同的特征部。

优选的，所述特定的特征部为设置于停靠站上的特定结构。

优选的，步骤b)中的特定的特征部包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分相互分离，环境图像信息中第一部分图像与环境图像信息的中轴线的距离为第一距离，第二部分图像与环境图像信息的中轴线的距离为第二距离，所述预设条件为环境图像信息中第一部分图像和第二部分图像分别位于环境图像信息的中轴线的两侧，且第一距离与第二距离的比值为预设比值。

优选的，所述预设比值为1。

优选的，步骤b)中的特定的特征部为第一对接部，第一对接部包括第一端子和第二端子，特定的特征部的第一部分为第一端子，特定的特征部的第二部分为第二端子。

优选的，步骤b)中的特定的特征部具有中心部分，所述预设条件为特定的特征部的中心部分图像位于环境图像信息的中轴线上。

优选的，步骤d)中的特定的特征部包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分相互分离，环境图像信息中第一部分图像与第二部分图像的之间形成第一间距，步骤d)中，通过判断第一间距是否为预设间距，判断环境图像信息中的特定的特征部图像形成的尺寸是否为预设尺寸。

优选的，步骤d)中的特定的特征部为第一对接部，第一对接部包括第一端子和第二端子，特定的特征部的第一部分为第一端子，特定的特征部的第二部分为第二端子。

优选的，步骤d)中，通过判断环境图像信息中的特定的特征部图像的大小是否为预设大小，判断环境图像信息中的特定的特征部图像形成的尺寸是否为预设尺寸。

优选的，所述对接方法还包括如下步骤，b1)当步骤b)的判断结果为否时，计算自动行走设备偏离第一对接部与第二对接部正对方向的偏移角度，控制自动行走设备偏转所述偏移角度。

优选的，所述对接方法还包括步骤e)之后的步骤f)，再次判断第一对接部与第二对接部是否对接成功。

优选的，步骤f)中通过判断自动行走设备或停靠站的电性参数判断第一对接部与第二对接部是否对接成功。