[发明专利]自动工作系统及其对接方法

权利要求书

1.一种自动行走设备与停靠站对接的对接方法，所述停靠站上设置有第一对接部，所述自动行走设备上设置有图像采集装置和第二对接部，图像采集装置采集自动行走设备当前位置的环境图像信息，第二对接部可选择地与第一对接部对接，其特征在于，所述对接方法包括如下步骤：

a)通过所述环境图像信息，获取停靠站上至少一个特征部的图像；

b)判断所述环境图像信息中的特定的特征部图像的位置是否满足预设条件；

c)当步骤b)的判断结果为是时，确认第一对接部与第二对接部正对，控制自动行走设备朝停靠站直行；

d)判断所述环境图像信息中的特定的特征部图像形成的尺寸是否为预设尺寸；

e)当步骤d)的判断结果为是时，确认第一对接部与第二对接部对接成功。

2.根据权利要求1所述的对接方法，其特征在于，步骤b)中的特定的特征部与步骤d)中的特定的特征部为相同的特征部。

3.根据权利要求1所述的对接方法，其特征在于，所述特定的特征部为设置于停靠站上的特定结构。

4.根据权利要求1所述的对接方法，其特征在于，步骤b)中的特定的特征部包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分相互分离，环境图像信息中第一部分图像与环境图像信息的中轴线的距离为第一距离，第二部分图像与环境图像信息的中轴线的距离为第二距离，所述预设条件为环境图像信息中第一部分图像和第二部分图像分别位于环境图像信息的中轴线的两侧，且第一距离与第二距离的比值为预设比值。

5.根据权利要求4所述的对接方法，其特征在于，所述预设比值为1。

6.根据权利要求4所述的对接方法，其特征在于，步骤b)中的特定的特征部为第一对接部，第一对接部包括第一端子和第二端子，特定的特征部的第一部分为第一端子，特定的特征部的第二部分为第二端子。

7.根据权利要求1所述的对接方法，其特征在于，步骤b)中的特定的特征部具有中心部分，所述预设条件为特定的特征部的中心部分图像位于环境图 像信息的中轴线上。

8.根据权利要求1所述的对接方法，其特征在于，步骤d)中的特定的特征部包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分相互分离，环境图像信息中第一部分图像与第二部分图像的之间形成第一间距，步骤d)中，通过判断第一间距是否为预设间距，判断环境图像信息中的特定的特征部图像形成的尺寸是否为预设尺寸。

9.根据权利要求8所述的对接方法，其特征在于，步骤d)中的特定的特征部为第一对接部，第一对接部包括第一端子和第二端子，特定的特征部的第一部分为第一端子，特定的特征部的第二部分为第二端子。

10.根据权利要求1所述的对接方法，其特征在于，步骤d)中，通过判断环境图像信息中的特定的特征部图像的大小是否为预设大小，判断环境图像信息中的特定的特征部图像形成的尺寸是否为预设尺寸。

11.根据权利要求1所述的对接方法，其特征在于，所述对接方法还包括如下步骤，b1)当步骤b)的判断结果为否时，计算自动行走设备偏离第一对接部与第二对接部正对方向的偏移角度，控制自动行走设备偏转所述偏移角度。

12.一种自动工作系统，包括自动行走设备与停靠站，

所述停靠站包括，

第一对接部，设置于停靠站的壳体表面，收容自动行走设备；

所述自动行走设备包括，

能量存储单元，为自动行走设备提供能量；

图像采集装置，采集自动行走设备周围的环境图像信息；

第二对接部，可选择地与第一对接部对接；

主控模块，接收环境图像信息，获取停靠站上至少一个特征部的图像，根据环境图像信息控制自动行走设备的行走，包括第一判断组件、第二判断组件以及控制组件，其特征在于，

第一判断组件，获取特定的特征部的图像，通过判断特定的特征部图像在环境图像信息中的位置是否满足预设条件来判断第一对接部与第二对接部是否正对；

第二判断组件，获取特定的特征部的图像，通过判断特定的特征部图像形成的尺寸是否为预设尺寸来判断第一对接部与第二对接部是否对接成 功；

控制组件，根据第一判断组件和第二判断组件传递的信号控制自动行走设备的行走。