[发明专利]一种基于图像处理的汽车防撞安全保护方法

权利要求书

1.一种基于图像处理的汽车防撞安全保护方法，包括汽车安全自动保护器图像识别系统，所述汽车安全自动保护器图像识别系统包括多核处理器、车速采集模块、多个摄像机、显示模块、报警装置、定位装置，所述车速采集模块、摄像机、显示模块、报警装置、定位装置均与所述多核处理器连接，所述多核处理器与汽车安全自动保护器的专用刹车电机连接，其特征在于，该方法为： 

1）以各种路况下的车辆、行人障碍物图像或者人为建立的障碍物图像作为基础图像，提取障碍物图像的特征信息，建立图像特征库； 

2）摄像机实时采集汽车前方图像，并送入多核处理器处理； 

3）多核处理器将采集到的图像的特征信息与所述图像特征库中的特征信息进行比对，识别是否有障碍物；若是，进入4）；若否，返回2）； 

4）定位装置采集障碍物位置信息，利用单目测距方法或双目测距方法计算得到障碍物与汽车之间的实际距离T； 

5）设定车速采集模块采集的汽车速度V与安全距离S之间的比例关系，显示模块显示出障碍物的位置和障碍物与汽车之间的实际距离； 

6）若1.1*S≤T≤1.5*S，或者实际距离T变化范围≤5m/s，则报警装置提示驾驶员前方存在障碍物，小心避让；若0.7*S≤T≤1.1*S，则多核处理器控制专用刹车电机介入减速控制，自动减速；若T≤0.7*S，则多核处理器控制专用刹车电机介入刹车控制，自动刹车； 

7）结束。 

2.根据权利要求1所述的基于图像处理的汽车防撞安全保护方法，其特征在于，所述步骤4）中，利用单目测距方法计算障碍物与汽车之间的实际距离T 的过程为：多核处理器从图像特征库中读取障碍物的实际宽度、高度或体积数据，计算障碍物的实际大小S1，通过抠图算法采集障碍物边界的色度变化，得到障碍物的投影边界，将投影边界每一个像素看成一个标尺，计算得到障碍物成像大小S2，则障碍物与汽车之间的实际距离T=（S1/S2）*a，其中a为换算系数。 

3.根据权利要求1所述的基于图像处理的汽车防撞安全保护方法，其特征在于，所述步骤4）中，利用双目测距方法计算障碍物与汽车之间的实际距离T的过程为：多核处理器控制两个摄像机按15-20帧/秒的速度同步曝光采集图片，并将图片由RGB格式转化为HSL格式，然后与图像特征库中的特征信息进行比对，在障碍物上选取一个特征点，测量两个摄像机同时采集的两副图片上的同一个特征点像素之间的偏移值，根据所述偏移值，利用三角函数计算出障碍物与汽车之间的实际距离T。 

4.根据权利要求1所述的基于图像处理的汽车防撞安全保护方法，其特征在于，所述多核处理器为多核DSP。 

5.根据权利要求1所述的基于图像处理的汽车防撞安全保护方法，其特征在于，所述步骤5）中，汽车速度V与安全距离S之间的比例关系如下：当V≤120KM/h时，V：S=1000：1；当V＞120KM/h时，V：S=800：1。