[发明专利]搓面机构及具有该搓面机构的机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种搓面机构，尤其涉及一种用于对砂浆进行搓面抹平的搓面机构及具有该搓面机构的机器人。

背景技术

在房屋建筑过程中，一般房屋建筑内壁均会附有一层大约20毫米的水泥坯子。该水泥坯子的附着施工过程一般分为上泥浆、抹平和搓面三个步骤。其中在上完泥浆并将泥浆抹平后，待墙面六七成干时，需要将墙面搓平，即将未完全干的泥浆涂抹均匀，并压实到墙面上，以使得墙面结实且平整。现有技术中大多采用人工进行搓面抹平的操作，但是该种工作操作技巧难掌握，工人劳动强度大、且施工效率低。

因此，有必要提供一种搓面机构及具有该搓面机构的机器人以克服上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可实现自动搓面且施工质量较高的搓面机构及具有该搓面机构的机器人。

为实现上述发明目的，本发明提供了一种搓面机构，其包括基座、搓面头机构、以及连接基座和搓面头机构的自动伸缩机构；所述搓面头机构包括与自动伸缩机构相固定的安装座、固定在安装座上的驱动机构、搓面盘、以及固定连接驱动机构和搓面盘的连接机构；在自动伸缩机构的作用下，所述搓面头机构可相对基座在垂直搓面盘的方向上移动。

作为本发明的进一步改进，所述搓面机构包括两组所述自动伸缩机构，并且两组所述自动伸缩机构对称设置在安装座的两侧。

作为本发明的进一步改进，所述自动伸缩机构包括一端固定在所述安装座上的支撑轴、固定在支撑轴另一端的第一弹性元件、以及套在支撑轴和第一弹性元件外侧的空心轴，所述支撑轴与空心轴均沿垂直搓面盘的方向设置，所述基座设有与空心轴相固定的固定部。

作为本发明的进一步改进，所述安装座包括与搓面盘平行设置的固定板以及与固定板垂直设置的安装臂，所述支撑轴一端固定在固定板上，所述安装臂上设置有套在所述空心轴上的滑块，所述固定部位于固定板和滑块之间。

作为本发明的进一步改进，所述自动伸缩机构为伸缩气缸。

作为本发明的进一步改进，所述驱动机构包括电机及与电机配套设置的减速机。

作为本发明的进一步改进，所述连接机构包括固定在驱动机构输出端的第一转接盘、固定在搓面盘后侧的第二转接盘、以及连接第一转接盘和第二转接盘的姿态补偿机构。

作为本发明的进一步改进，所述姿态补偿机构包括十字节结构和均匀分布在十字节结构周围的第二弹性元件，所述十字节结构包括固定在第一转接盘上且相对设置的一对第一旋转块、与第一旋转块呈十字状固定在第二转接盘上一对第二旋转块、设置在第一旋转块和第二旋转块之间的绞架、连接第一旋转块和绞架的第一转轴、以及连接第二旋转块和绞架的第二转轴，所述第二弹性元件夹持设置在第一转接盘和第二转接盘之间。

作为本发明的进一步改进，所述姿态补偿机构包括连接第一转接盘和第二转接盘的万向节结构和均匀分布在万向节结构周围的第二弹性元件，所述第二弹性元件夹持设置在第一转接盘和第二转接盘之间。

为实现上述发明目的，本发明还提供了一种机器人，包括机身、活动固定在机身上的腰关节、活动固定在腰关节上的机械臂、以及驱动腰关节和机械臂工作的驱动装置，所述机器人还包括固定在机械臂上的所述搓面机构。

本发明的有益效果是： 本发明中搓面机构通过驱动机构的带动可实现自动搓面，改善墙面施工质量，提高工作效率。另外，通过在基座和搓面头机构之间设置自动伸缩机构，使得所述搓面头机构可相对基座在垂直搓面盘的方向上移动，由此可通过自动伸缩机构补偿基座的位移偏差，使得搓面头机构上的搓面盘始终贴靠墙面，进一步保证墙面施工质量。

附图说明

图1是本发明搓面机构的立体图；

图2是图1中搓面机构的基座、安装座和自动伸缩机构的部分剖视图；

图3是图1中搓面机构的连接结构和搓面盘的立体图；

图4是图3中的连接机构的部分立体图；

图5是设置有图1中搓面机构的机器人的立体图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。