[发明专利]搓面机构及具有该搓面机构的机器人

权利要求书

1.一种搓面机构，其特征在于：所述搓面机构包括基座、搓面头机构、以及连接基座和搓面头机构的自动伸缩机构；所述搓面头机构包括与自动伸缩机构相固定的安装座、固定在安装座上的驱动机构、搓面盘、以及固定连接驱动机构和搓面盘的连接机构；在自动伸缩机构的作用下，所述搓面头机构可相对基座在垂直搓面盘的方向上移动。

2.根据权利要求1所述的搓面机构，其特征在于：所述搓面机构包括两组所述自动伸缩机构，并且两组所述自动伸缩机构对称设置在安装座的两侧。

3.根据权利要求1所述的搓面机构，其特征在于：所述自动伸缩机构包括一端固定在所述安装座上的支撑轴、固定在支撑轴另一端的第一弹性元件、以及套在支撑轴和第一弹性元件外侧的空心轴，所述支撑轴与空心轴均沿垂直搓面盘的方向设置，所述基座设有与空心轴相固定的固定部。

4.根据权利要求3所述的搓面机构，其特征在于：所述安装座包括与搓面盘平行设置的固定板以及与固定板垂直设置的安装臂，所述支撑轴一端固定在固定板上，所述安装臂上设置有套在所述空心轴上的滑块，所述固定部位于固定板和滑块之间。

5.根据权利要求1所述的搓面机构，其特征在于：所述自动伸缩机构为伸缩气缸。

6.根据权利要求1所述的搓面机构，其特征在于：所述驱动机构包括电机及与电机配套设置的减速机。

7.根据权利要求1所述的搓面机构，其特征在于：所述连接机构包括固定在驱动机构输出端的第一转接盘、固定在搓面盘后侧的第二转接盘、以及连接第一转接盘和第二转接盘的姿态补偿机构。

8.根据权利要求7所述的搓面机构，其特征在于：所述姿态补偿机构包括十字节结构和均匀分布在十字节结构周围的第二弹性元件，所述十字节结构包括固定在第一转接盘上且相对设置的一对第一旋转块、与第一旋转块呈十字状固定在第二转接盘上一对第二旋转块、设置在第一旋转块和第二旋转块之间的绞架、连接第一旋转块和绞架的第一转轴、以及连接第二旋转块和绞架的第二转轴，所述第二弹性元件夹持设置在第一转接盘和第二转接盘之间。

9.根据权利要求7所述的搓面机构，其特征在于：所述姿态补偿机构包括连接第一转接盘和第二转接盘的万向节结构和均匀分布在万向节结构周围的第二弹性元件，所述第二弹性元件夹持设置在第一转接盘和第二转接盘之间。

10.一种机器人，包括机身、活动固定在机身上的腰关节、活动固定在腰关节上的机械臂、以及驱动腰关节和机械臂工作的驱动装置，其特征在于：所述机器人还包括固定在机械臂上的如权利要求1至9项中任意一项所述的搓面机构。