[发明专利]基于逆向多项式模型的鱼眼图像畸变校正方法

权利要求书

1.基于逆向多项式模型的鱼眼图像畸变校正方法，采用的数学手段是对正向模型建立的多项式函数表达式进行逆向Taylor级数拟合，将校正后的以像素为单位的图像坐标转换为校正前的以像素为单位的图像坐标；其技术特征及优点是：（1）根据正向多项式模型标定得出的优化后畸变校正参数，计算出逆向多项式校正模型的畸变校正系数，并采用迭代方法检验逆向校正模型的校正精度；（2）每个校正后的图像坐标必然会通过逆向校正模型对应到校正前图像中某一像素值，有效避免了校正后的图像像素缺失现象（空洞现象），从而避免了插值等额外的操作，获得较好的校正效果以及更优的实时性。

2.所述的基于逆向多项式模型的鱼眼图像畸变校正方法方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一：采用张正友标定算法得到鱼眼摄像头的内部参数和外部参数；

步骤二：建立正向多项式畸变校正模型，在只考虑径向畸变条件下计算出正向多项式模型中的校正系数；

步骤三：对标定得到的内参、外参和正向多项式畸变校正系数采用Levenberg-Marquardt进行非线性求精，得到相对精确的标定参数值；

步骤四：根据正向多项式模型标定得出的优化后畸变校正参数，计算出逆向多项式校正模型的畸变校正系数；

步骤五：迭代检验逆向校正模型的校正精度，满足要求则进行下一步，不满足要求则返回步骤三；

步骤六：输出校正后的图像。