[发明专利]基于混合导航带的移动机器人定位系统及其方法

权利要求书

1.一种基于混合导航带的移动机器人定位系统，其特征在于：包括安装在移动机器人小车上的混合导航定位控制器、安装在移动机器人小车的底部的混合导航图像采集器和分布于地面上的混合导航带，所述的混合导航带由色带及设置在色带上的二维码标签构成，所述的混合导航图像采集器包括二维码读码器和摄像头，该混合导航定位控制器与混合导航图像采集器相连接用于采集混合导航带信息并实现移动机器人的精确定位功能。

2.根据权利要求1所述的基于混合导航带的移动机器人定位系统，其特征在于：所述的混合导航带为直线或为弧线。

3.根据权利要求1所述的基于混合导航带的移动机器人定位系统，其特征在于：所述的二维码读码器至少为一个，所述的摄像头至少为一个。

4.根据权利要求1所述的基于混合导航带的移动机器人定位系统，其特征在于：所述的混合导航定位控制器由微处理器、编码器和通信接口连接构成，该微处理器与编码器相连接用于检测移动机器人的运行速度，该微处理器通过通信接口与混合导航图像采集器相连接进行混合导航带图像的采集、接收混合导航带上的图像并实现移动机器人的精确定位功能。

5.根据权利要求4所述的基于混合导航带的移动机器人定位系统，其特征在于：所述的通信接口为网络接口、USB接口或者1394接口，所述的二维码读码器为具有网络接口、USB接口或者1394接口的二维码读码器，所述的摄像头为具有网络接口、USB接口或者1394接口的摄像头。

6.一种如权利要求1至5任一项所述的基于混合导航带的移动机器人定位系统的实现方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：利用混合导航图像采集器采集的色带图像进行移动机器人小车的横向纠偏和角度纠偏；

步骤2：利用混合导航图像采集器采集的二维码图像进行移动机器人小车的纵向纠偏并计算定位移动机器人小车在世界坐标系下的坐标位置。

7.根据权利要求6所述的一种基于混合导航带的移动机器人定位方法，其特征在于：所述步骤1的处理方法为：

⑴建立如下两个坐标系：图像坐标系（u、v）、小车坐标系（x小车、y小车）；

⑵计算在小车坐标系下色带相对于移动机器人小车的偏离角度和横向的偏离位置。