[发明专利]一种电动汽车整车动力输出优化控制方法

权利要求书

1.一种电动汽车整车动力输出优化控制方法，包括整车控制器，所述整车控制器包括采集电动汽车的加速踏板和制动踏板的电压信号的单片机，所述单片机通过SPI总线与水平安装在电动汽车车身上的加速度传感器连接，所述单片机通过CAN总线与电机控制器连接，其特征在于，该方法为： 

1)将整车控制器工作时间分隔为若干个时间窗，每个时间窗的长度为m*D毫秒，其中D为时间窗中相邻时间点间的间隔，m为时间窗中时间点的个数；将时间窗里的时间点定义为t₁，t₂…t_m，各时间点对应的电压值定义为V₁，V₂…V_m，通过单片机的时间节拍控制电压值不断更新； 

2)计算当前时间窗的斜率

3)判断斜率值的绝对值是否小于e，当前斜率值小于e标记为0，当前斜率值大于e且为正标记为1，当前斜率值大于e且为负标记为-1，当0出现次数为m/2时，判定为一次加速踏板输入跳变； 

4)在输入跳变时刻，通过保存的前一时间窗和当前时间窗的状态转移识别驾驶员意图，得到驾驶意图识别变量赋值规则： 

踏板踩下；T_s＝0，T_o＝0，V_max＝0， S_o＝0； 

踏板维持；T_i＝0，T_s触发，T_o＝0，V_max＝当前值，S_i＝0， S_o＝0； 

踏板抬起；T_i＝0，T_s锁定，V_max＝0，S_i＝0， 

踏板松开；T_i＝0，T_s＝0，T_o＝0，V_max＝0，S_i＝0，S_o＝0；其中，T_i，T_s，T_o，V_max，S_i，S_o为驾驶意图参数；T_i为加速踏板踩下过程时间的估计值，T_s为实际踩加速踏板维持的时间，T_o为加速踏板抬起过程时间估计值，V_max为加速踏板维持踩下时的电压值，S_i为加速踏板踩下的斜率的估计值，S_o为加速踏板抬起过程斜率估计值；表示从0到1的跳变， 表示从1到0的跳变，表示从0到-1的跳变，表示从-1到0的跳变； 

5)根据驾驶意图识别变量赋值规则，在每个时间点结束后，对时间点和时间窗做标记，并判断时间窗之间加速踏板的输入跳变，根据上述驾驶意图识别变量赋值规则赋值； 

6)在每个时间窗内多次采样，然后对采样数据求平均值，利用所述平均值更新时间窗内滤波后的加速度测量值，并计算动力加速度估计值； 

7)根据当前状态测定的电机转速值和动力加速度估计值，通过kalman滤波估计当前状态电机转速值； 

8)根据当前状态电机转速值和驾驶意图参数，计算得到电机目标转速。 

2.根据权利要求1所述的电动汽车整车动力输出优化控制方法，其特 征在于，所述步骤6)中，动力加速度估计值a的计算公式如下： 

其中，G为电动汽车的重力加速度，G_z为重力加速度在垂直轴线上的分量，F_x加速度传感器在垂直轴上的测量值。 

3.根据权利要求1所述的基于驾驶员意图和车辆状态识别的电动汽车整车动力输出优化控制方法，其特征在于，所述步骤7)中，电机目标转速X(k+1)的计算公式为： 

X(k+1)＝(X(k|k)+ΔV_max*(s1*S_i+s2*T_s*V_max))*s3*T₀， 

其中，ΔV_max为电机转速每次调整的最大值，X(k|k)为当前状态电机转速值；s1，s2，s3为优化性能参数，s1大小影响踏板踩下时，转速瞬态速度；s2影响踏板踩下时，转速变化速度；s3为归一化变量，将T₀归一化。