[发明专利]一种船舶异步位置参考系统融合方法

权利要求书

1.一种船舶异步位置参考系统融合方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）传感器测量数据经过坐标变换、单位换算，得到北东坐标下船舶位置坐标值；

（2）子系统滤波：对子系统进行故障检测，如有故障，执行容错滤波；如无故障，运行标准SRCKF滤波，在子系统滤波过程中完成状态估计；

（3）尺度N上预测：基于k时刻系统状态融合估计及相应的估计误差协方差阵平方根系数，利用标准SRCKF滤波，得到状态预测值及预测误差协方差阵平方根系数；

（4）尺度N上滤波：利用尺度N上测量值，按照步骤(2)的内容进行尺度N上子系统滤波，得到状态估计值及估计误差协方差平方根系数；

（5）尺度i上滤波：1）对尺度N上预测信息进行小波分解，得到尺度i上状态平滑信号、尺度上的细节信号，及相应的估计误差协方差阵；2）基于尺度i上测量值，按照步骤（2）进行尺度i上滤波，对平滑信号、相应的估计误差协方差阵进行测量更新；尺度上的细节信号不进行测量更新；

（6）小波重构：将尺度i上已更新的平滑信号、相应的估计误差协方差阵及尺度上的细节信号向尺度N进行小波综合，得到尺度N上系统状态基于尺度i上测量值的估计值及相应的估计误差协方差阵；

（7）尺度N上融合估计：将尺度N上系统状态基于尺度N上测量值的估计值和尺度N上系统状态基于尺度i上测量值的估计值进行融合，得到系统在k+1时刻在尺度N上基于全局信息的状态融合估计值。