[发明专利]一种轻型电驱动无人地面平台

权利要求书

1.一种轻型电驱动无人地面平台，所述平台采用混合动力电驱动结构，其包括电驱动系统、行走机构、控制系统、传感器系统、和无线通信系统，其特征在于，所述电驱动无人地面平台的行走机构采用关节式独立铰接悬挂系统，所述独立铰接悬挂系统包括摆臂机构和驱动轮，每个驱动轮采用一个轮毂牵引电机及轮毂牵引电机控制器驱动和控制，每条摆臂采用单独的摆臂直流电机及摆臂电机控制器控制。

2.如权利要求1所述的轻型电驱动无人地面平台，其特征在于，所述电驱动系统为串联式电驱动结构，由发动机直接带动发电机发电，发电机所产生的交流电经转换后分别施加到轮毂牵引电机和摆臂电机控制器上，所述轮毂牵引电机通过减速器驱动平台运动，所述摆臂电机控制器对摆臂进行动作控制。

3.如权利要求2所述的轻型电驱动无人地面平台，其特征在于，所述独立铰接悬挂系统的摆臂机构包括弹簧51、连杆A52、旋转连接轴A53、固定座A54、旋转连接轴B55、电机丝杆56、直流电机57、固定底座B58、齿轮A60、步进电机61、摆臂63、齿轮B64、旋转连接轴C65、连杆B66、连杆C67，所述直流电机57一端通过固定底座B58固定在车架59上，另一端通过电机丝杠56与连杆C67联接，连杆C67与连杆A52通过旋转联接轴A53联接，并由固定底座A54固定在车架59上，连杆A52和连杆B66由弹簧51联接，连杆B66通过旋转联接轴C65联接到摆臂63上。

4.如权利要求3所述的轻型电驱动无人地面平台，其特征在于，所述摆臂机构的旋转联接轴C65的一端还安装了齿轮B64，在所述电驱动无人地面平台的车架59内侧安装有步进电机61，并在步进电机61的轴端安装有齿轮A60，当齿轮A60与齿轮B64啮合，旋转连接轴C65与连杆B66释放时，通过控制步进电机61的运动，即可使摆臂63旋转0～360°。

5.如权利要求1-4之一所述的轻型电驱动无人地面平台，其特征在于，所述平台的混合动力电驱动结构为6×6混合动力电驱动结构，所述平台的转向方式为滑动转向。

6.如权利要求5所述的轻型电驱动无人地面平台，其特征在于，所述轮毂牵引电机为外转子交流永磁同步电机，所述轮毂牵引电机分别安装有电磁离合器和霍尔传感器。

7.如权利要求6所述的轻型电驱动无人地面平台，其特征在于，所述控制系统包括负责所述无人地面平台的运动控制的综合控制器I，和负责所述无人地面平台的路径规划、避障、静态轨迹跟踪控制、动态目标跟踪及平台状态信息的采集、显示功能的控制器II。

8.如权利要求7所述的轻型电驱动无人地面平台，其特征在于，所述无人地面平台的传感器系统由LMS291～S05激光雷达、GPS/INS、摄像头、拾音器组成。

9.如权利要求8所述的轻型电驱动无人地面平台，其特征在于，所述无线通信系统包括用于发送平台运动指令的数传电台，和通过无线链路实时将平台的视觉信息、声音信息、平台状态信息发送给平台指控终端的图传语音电台。