[发明专利]信息处理设备和信息处理方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种信息处理设备和信息处理方法。

背景技术

伴随着近来机器人技术的发展，机器人逐渐替代人类来进行诸如工业产品的组装等的原本人类所进行的复杂任务。机器人使用诸如手部等的端部受动器(end effector)来拾取零件并且组装这些零件。传统上，使用用于逐一顺次供给零件的被称为零件进给器的设备、或者通过将多个零件以各种姿势堆放在托盘(箱)上来供给要拾取的零件。在使用零件进给器的情况下，各零件以预定位置姿势被供给，并且机器人相对容易地拾取该零件。然而，准备零件进给器需要花费附加成本。在一些情况下，根据零件的形状而需要准备不同的零件进给器。作为对比，对零件的堆放和供给可以避免成本增加，这是因为这些零件仅放置在托盘中。跟随近来朝向多品种小批量生产的趋势，能够快速地应对各种零件的堆放供给不断受到关注。

在日本特许第04226623号(以下称为专利文献1)所公开的传统技术中，首先，安装在托盘上方的照相机整体拍摄多个对象物体，并且获得这些对象物体的所拍摄图像中的二维位置。然后，使安装在机器人的手部上的传感器移动至一个对象物体附近的上方的位置。该传感器测量该对象物体的位置姿势，并且机器人手部把持该对象物体。利用拍摄全景的照相机与尽管测量范围窄但能够以高精度检测位置姿势的传感器的组合来分阶段地测量对象物体。在位置姿势测量失败或者机器人手部所进行的对象物体的把持失败的情况下，该对象物体从下一次的检测对象中被排除，并且再次执行位置姿势测量。可以通过从检测对象中排除测量时极有可能失败的对象物体来使该处理高效化。

在专利文献1所公开的方法中，在位置姿势测量失败或者机器人手部所进行的对象物体的把持失败的情况下，该对象物体从下一次的检测对象中被排除，并且再次执行位置姿势测量。此时，位置姿势测量的失败被分类成两种。第一种失败是在无法检测到对象物体并且无法输出位置姿势测量结果的情况下发生的。第二种失败是在错误地获得了与对象物体的位置姿势不同的位置姿势并且将该位置姿势作为测量结果输出的情况下发生的。这两种情况被视为无法测量对象物体的位置姿势这种意义上的失败。然而，专利文献1仅描述了前者的失败，但没有涉及后者的失败。因此，在专利文献1中发生后者的失败的情况下，没有判断为位置姿势测量已失败，并且在对象物体以错误的位置姿势存在的假设下，机器人手部尝试把持该对象物体。实际上，对象物体以与该测量结果不同的位置姿势放置，因而利用机器人手部的把持将会失败。此时，发生包括把持和把持失败检测的不必要处理并且导致效率下降。

发明内容

本发明是考虑到上述问题而作出的，并且提供一种用于以较高精度获得对象物体的位置姿势的技术。

根据本发明的第一方面，提供一种信息处理设备，包括：第一计算单元，用于基于从处于第一位置姿势的传感器所获得的第一测量数据来计算对象物体的第一计算位置姿势；第二计算单元，用于基于从处于与所述第一位置姿势不同的第二位置姿势的传感器所获得的第二测量数据来计算所述对象物体的第二计算位置姿势；判断单元，用于判断所述第一计算单元所计算出的所述第一计算位置姿势和所述第二计算单元所计算出的所述第二计算位置姿势是否匹配；以及输出单元，用于在所述判断单元判断为所述第一计算位置姿势和所述第二计算位置姿势匹配的情况下，输出基于所述第一计算位置姿势和所述第二计算位置姿势至少之一的所述对象物体的位置姿势。

根据本发明的第二方面，提供一种信息处理设备要进行的信息处理方法，包括以下步骤：第一计算步骤，用于基于通过处于第一位置姿势的传感器所获得的第一测量数据来计算对象物体的第一计算位置姿势；第二计算步骤，用于基于通过处于与所述第一位置姿势不同的第二位置姿势的传感器所获得的第二测量数据来计算所述对象物体的第二计算位置姿势；判断步骤，用于判断所述第一计算步骤中所计算出的所述第一计算位置姿势和所述第二计算步骤中所计算出的所述第二计算位置姿势是否匹配；以及输出步骤，用于在判断为所述第一计算位置姿势和所述第二计算位置姿势匹配的情况下，输出基于所述第一计算位置姿势和所述第二计算位置姿势至少之一的位置姿势作为所述对象物体的位置姿势。

通过以下参考附图对实施例的说明，本发明的其它特征将变得明显。

附图说明

图1是示出系统的结构的图；

图2A～2F是用于说明三维几何模型的图；

图3是示出CAD(计算机辅助设计)模型和包围CAD模型的测地线球体的图；

图4是示出系统的操作的流程图；

图5A和5B是用于说明边缘检测的图；以及