[发明专利]信息处理设备和信息处理方法

权利要求书

1.一种信息处理设备，包括：

第一计算单元，用于基于从处于第一位置姿势的传感器所获得的第一测量数据来计算对象物体的第一计算位置姿势；

第二计算单元，用于基于从处于与所述第一位置姿势不同的第二位置姿势的传感器所获得的第二测量数据来计算所述对象物体的第二计算位置姿势；

判断单元，用于判断所述第一计算单元所计算出的所述第一计算位置姿势和所述第二计算单元所计算出的所述第二计算位置姿势是否匹配；以及

输出单元，用于在所述判断单元判断为所述第一计算位置姿势和所述第二计算位置姿势匹配的情况下，输出基于所述第一计算位置姿势和所述第二计算位置姿势至少之一的所述对象物体的位置姿势。

2.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，

所述第一计算单元基于从移动至所述第一位置姿势的可动式传感器所获得的所述第一测量数据来计算所述第一计算位置姿势，并且所述第二计算单元基于从移动至与所述第一位置姿势不同的所述第二位置姿势的所述可动式传感器所获得的所述第二测量数据来计算所述第二计算位置姿势。

3.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，

所述第一计算单元基于处于所述第一位置姿势的第一传感器所获得的所述第一测量数据来计算所述第一计算位置姿势，并且所述第二计算单元基于移动至与所述第一位置姿势不同的所述第二位置姿势的可动式传感器所获得的所述第二测量数据来计算所述第二计算位置姿势。

4.根据权利要求2所述的信息处理设备，其中，还包括执行控制单元，所述执行控制单元用于在所述判断单元判断为所述第一计算位置姿势和所述第二计算位置姿势彼此不匹配的情况下，对用以使所述可动式传感器移动的单元进行控制以改变所述可动式传感器的位置姿势，并且在使所述可动式传感器进行了移动的情况下再次执行所述第二计算单元的计算和所述判断单元的判断。

5.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，

所述第一计算单元获取所述对象物体的所拍摄图像和/或表示到所述对象物体的距离的距离数据作为所述第一测量数据，以及

所述第二计算单元获取所述对象物体的所拍摄图像和/或表示到所述对象物体的距离的距离数据作为所述第二测量数据。

6.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，还包括保持单元，所述保持单元用于保持所述对象物体的模型信息，

其中，所述第一计算单元使用所述模型信息和所述第一测量数据来计算所述对象物体的所述第一计算位置姿势，以及

所述第二计算单元使用所述第二测量数据和所述模型信息来计算所述对象物体的所述第二计算位置姿势。

7.根据权利要求6所述的信息处理设备，其中，所述保持单元保持如下信息其中之一作为所述模型信息：模拟所述对象物体的虚拟物体；以及在从多个视点观看所述对象物体和所述虚拟物体其中之一时所获得的图像群。

8.根据权利要求4所述的信息处理设备，其中，所述执行控制单元还对所述用以使所述可动式传感器移动的单元进行控制，以使所述可动式传感器移动至如下位置，其中该位置位于与穿过所述第一计算单元所获得的位置和所述可动式传感器处于所述第一位置姿势时的位置的直线形成至少预定角度的直线上。

9.根据权利要求4所述的信息处理设备，其中，

在所述第一计算单元所计算出的所述第一计算位置姿势和所述第二计算单元所计算出的所述第二计算位置姿势彼此不匹配的情况下，所述执行控制单元还获得与所述可动式传感器的当前位置姿势不同的位置姿势，并且使所述可动式传感器移动至所获得的位置姿势。

10.根据权利要求9所述的信息处理设备，其中，

每当所述可动式传感器移动时，所述第二计算单元基于从所述可动式传感器所获得的所述第二测量数据来计算所述对象物体的所述第二计算位置姿势，以及

所述输出单元还输出如下位置姿势作为所述对象物体的位置姿势：所述第二计算单元所计算出的位置姿势中、相对于所述第一计算单元所计算出的所述第一计算位置姿势的差异小于预定量的位置姿势；或者所述第二计算单元所计算出的位置姿势的平均值。