[发明专利]上下料机械手运动控制装置

权利要求书

1.一种上下料机械手运动控制装置，其特征在于：包括主控制模块、运动控制模块以及用于手持设备上的人机交互模块，所述主控制模块与运动控制模块通过AHB系统总线连接，所述主控制模块与人机交互模块通过RS232串口连接；

所述主控制模块包括STM32F103主控制器(1)、外扩存储器(6)以及外围设备，所述STM32F103主控制器(1)连接所述外扩存储器(6)和外围设备；

所述运动控制模块包括四轴运动控制芯片(2)、伺服电机(12)、运动执行机构(13)以及反馈信号模块(14)，所述四轴运动控制芯片(2)通过所述伺服电机(12)控制所述运动执行机构(13)，所述运动执行机构(13)通过所述反馈信号模块(14)反馈于所述四轴运动控制芯片(2)；

所述人机交互模块包括STM32F103从控制器(3)、液晶显示板(9)、按键芯片(10)以及按键阵列(11)，所述STM32F103从控制器(3)分别连接所述液晶显示板(9)和按键芯片(10)，所述按键芯片(10)连接所述按键阵列(11)。

2.根据权利要求1所述的上下料机械手运动控制装置，其特征在于：所述外围设备包括气动单元驱动电路(5)、USB/SD卡接口(8)及状态指示模块(7)，所述STM32F103主控制器(1)通过AHB系统总线连接所述外围设备。

3.根据权利要求1所述的上下料机械手运动控制装置，其特征在于：所述运动控制模块还包括交流伺服驱动器(4)，所述四轴运动控制芯片(2)通过交流伺服驱动器(4)与所述伺服电机(12)连接。

4.根据权利要求1所述的上下料机械手运动控制装置，其特征在于：所述STM32F103从控制器(3)通过AHB系统总线与所述液晶显示板(9)以及按键芯片(10)连接。

5.根据权利要求4所述的上下料机械手运动控制装置，其特征在于：所述手持设备通过所述按键阵列(11)读取键值，从而对所述STM32F103主控制器(1)发送不同的控制命令编码。