[发明专利]一种池底移动影像采集系统

权利要求书

1.一种池底移动影像采集系统，其特征在于：包括用于控制供电的电源控制箱、带有视频采集装置的池底移动装置、运动控制电脑、视频控制电脑和中控台的主控电脑；

所述池底移动装置包括置于池底的导轨和与导轨配合的移动平台，所述移动平台的底板上设置有驱动仓和视频仓，所述视频仓上罩有防水摄像仓，内装有视频采集装置；

所述视频采集装置可在摄像仓内自由转动；

所述驱动仓内装有伺服电机，控制所述伺服电机的电机驱动器通过控制设备运行的运动控制电脑与主控电脑连接；

所述视频采集装置通过控制视频仓的云台控制及视频操作的视频控制电脑与中主控电脑连接；

所述电源控制箱与池底移动装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种池底移动影像采集系统，其特征在于：所述运动控制电脑上安装有对池底移动装置进行运动控制的控制摇杆，所述控制摇杆的参数信息通过安装在运动控制电脑中的运动控制软件转换成对池底移动装置的操作控制指令并由运动控制电脑的串行接口发送给池底移动装置，同时池底移动装置将当前运动和位置参数回传给运动控制电脑以使电脑进行下一步的运动；

所述视频控制电脑用于对池底移动设备视频仓的云台控制及视频操作，安装在视频控制电脑上的摇杆通过视频控制电脑中的控制软件实现对摄像头云台的操作控制以实现视频采集装置的摄像头在空间方向上的转动，视频软件用于对摄像头捕获的图像进行采集和存储，所述视频控制电脑还与主控电脑通信连接。

3.根据权利要求1所述的一种池底移动影像采集系统，其特征在于：所述驱动仓固定安装在池底移动平台的底板上，驱动仓内的伺服电机与安装在所述底板下两侧的若干滚轮传动连接，同侧的若干所述滚轮之间通过轮系连接器相互连动，组成滚动轮系。

4.根据权利要求3所述的一种池底移动影像采集系统，其特征在于：所述伺服电机通过减速机完成转速与转矩的变换，所述减速机的输出端通过同步带输出传动至传动轮系，传动轮系与滚轮轮系传动连接。

5.根据权利要求1至4任一所述的一种池底移动影像采集系统，其特征在于：所述摄像仓与视频仓之间通过法兰连接，所述驱动仓通过螺钉固定安装在底板上。

6.根据权利要求1至4任一所述的一种池底移动影像采集系统，其特征在于：所述电源控制箱提供池底移动平台的电机所需的60VDC/30A电源及控制装置所需的24VDC/2A电源，60VDC/30A电源通过三台直流稳压电源串接而成并且输出可调，所述池底移动平台上安装有电缆绕线器。

7.根据权利要求1至4任一所述的一种池底移动影像采集系统，其特征在于:所述池底移动装置的伺服电机采用AKM33E伺服电机，通过S30361电机驱动器控制，所述电机驱动器通过TRIO运动控制卡控制，所述TRIO运动控制卡依次通过两个RS232转远传模块连接到主控电脑的RS232接口。