[发明专利]机器人及机器人系统

说明书

技术领域

本发明的实施方式涉及机器人及机器人系统。

背景技术

以往，作为与人共存型的机器人，已知一种机器人，所述机器人具备：基座，其被固定在预定的设置面上；以及臂部，其具有从基座经由轴依次连接的多个臂体，所述机器人与人一起进行作业。对于具备这种臂部的机器人，要求进一步减少或避免与包括人的其他物体之间的无意图的接触。

另外，提出了如下机器人，所述机器人具备控制装置，该控制装置进行臂部的动作控制，使得即使臂部与人发生接触也不会对人产生损伤，能够与人共存。该机器人是通过由控制装置的软件实现的臂部的动作控制来进行与人之间的最佳的接触动作的机器人(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-302496号公报

发明内容

本发明要解决的问题

然而，特别是在人与机器人协作的用途中，比起如在上述专利文献1中公开的仅依靠软件的动作控制，希望进一步提高可靠性或安全性。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的是提供一种机器人及机器人系统，其作为与人共存型的机器人，在安全方面具有更高的可靠性。

用于解决问题的方法

本发明的实施方式的一个方式涉及的机器人具备：基座，其被固定在设置面上；以及臂部，其具有从所述基座经由轴依次连接的多个臂体。所述臂部具有可动止动部件，该可动止动部件在预定的转动范围内自由限制所述臂体的绕所述轴的转动动作。

发明效果

根据本发明，能够提供在安全方面具有更高的可靠性的、与人共存型的机器人。

附图说明

图1是表示设置有实施方式涉及的机器人系统的作业区域的说明图。

图2是表示实施方式涉及的机器人系统中的机器人的臂部的回转范围的说明图。

图3是止动机构的基于侧视图的说明图。

图4是该止动机构的基于俯视图的说明图。

图5是表示控制部对止动机构的控制的一例的说明图。

具体实施方式

以下参照附图，详细说明本申请公开的机器人及机器人系统的实施方式。此外，本发明不限于下面所示的实施方式。

图1是表示设置有具有本实施方式涉及的机器人1的机器人系统10的作业区域100的说明图，图2是表示所述机器人系统10中机器人1的臂部4的回转范围的说明图。

本实施方式涉及的机器人系统10具备机器人1。如图1所示，通过在移动体即作业者6等能够出入的预定的作业区域100中的地板200上的预定位置上设置机器人1，设置机器人系统10。此外，作为机器人1的设置位置，能够根据作业适当地进行设定，但在这里设为作业区域100的大致中央位置。另外，作业区域100例如在工厂等的生产线上被划分作为作业间(未图示)。

另外，如图2所示，机器人系统10具备对机器人1的动作进行控制的控制部5。在该控制部5中，预先存储有对机器人1进行控制的控制指令的内容，基于这种存储内容，对机器人1进行控制。另外，关于控制部5在后面进行详细说明。

如图1所示，机器人1具备：基座2，其被设置在地板200上；以及臂部4，其回转自如地设置在所述基座2上。

臂部4具备在基座2上分别经由轴依次连接的臂基体3、第一臂体41、第二臂体42、以及肘杆部43，其中，所述肘杆部43由第一肘杆431、第二肘杆432以及第三肘杆433构成。并且，在第三肘杆433的前端上，安装有末端执行器(未图示)，所述末端执行器适合执行分配给机器人1的作业内容。图2表示这种机器人1的臂部4最大限度地伸长的状态下的最大回转轨迹900。

如此，本实施方式涉及的机器人1由多关节机器人构成，其中，所述多关节机器人将臂基体3、第一臂体41、第二臂体42、以及肘杆部43作为可动部位。

如以下说明，机器人1是具备第一关节部21至第六关节部26的多关节机器人，机器人1的可动部位能够绕轴旋转。

臂基体3还成为机器人1的躯体部，经由第一关节部21以能够旋转的方式与大致圆筒状的基座2连接，基座2以固定状态设置在地板200上。第一关节部21设置在基座2的大致中央，并且具备沿垂直方向(Z方向)延伸的第一轴11。

然后，将该第一轴11与具备第一电机和第一减速器的第一传动机构连动连接。这样，臂基体3相对于固定在地板200上的基座2，通过第一传动机构，绕第一轴11在水平方向上旋转(参照箭头300)。