[发明专利]车辆的制动控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的制动控制装置。

背景技术

以往，已知有通过电机产生制动转矩的车辆的制动控制装置。在这种装置中，通常基于由驾驶员操作的车辆的制动操作构件的操作量来运算指示电流(目标电流)，基于指示电流来控制电机。由此，与制动操作构件的操作对应的制动转矩被赋予车轮。

在这种装置中，期望在电机的转矩的传递系统中对不可避免地产生的摩擦的影响进行补偿。在日本特开2002－225690号公报中，作为摩擦补偿之一记载了迟滞补偿。具体而言，在日本特开2002－225690号公报中记载有“按照成为向制动促动器的输入的指示电流在上升中附加迟滞引起的损失量的方式，将补偿电流加到指示电流其本身而得的电流被设为补偿后指示电流，在指示电流为维持状态时指示电流其本身被设为补偿后指示电流。此外，按照在指示电流下降中消除迟滞引起的过度量的方式，从指示电流其本身减去补偿电流而得的电流被设为补偿后指示电流。而且，基于补偿后指示电流来控制制动促动器。”。

然而，即使如上述那样地补偿了迟滞，因与电机的转矩脉动之间的关系，有时也难以确保制动促动器的按压力的精度(即车轮的制动转矩的精度)。针对该问题，参照图11进行说明。此外、转矩脉动(torque ripple)是指在电机的位置变化(旋转)时产生的输出(转矩)的变动。

图11(a)表示遍及电机的一次旋转以大致恒定的周期和幅度反复变动的转矩脉动特性。此外，图11(b)表示制动促动器的迟滞特性中的电机输出(输出转矩)Tqm与摩擦构件(制动块)按压旋转构件(制动盘)的力(按压力)Fba之间的关系。图11(c)以及(d)分别是表示在车轮的制动转矩增加或者减少的情况时的目标通电量(目标电流)Imt、电机的输出转矩Tqm、以及按压力Fba的变化的时间序列波形。

首先，对增加车轮的制动转矩的情况进行说明。如图11(c)所示，例如，目标通电量Imt相对于时间T以恒定的梯度增加(参照单点划线)，电机的输出转矩Tqm增加。此时，输出转矩Tqm由于转矩脉动，如A-B-C-D-E(由虚线示出)那样地变动且增加。作为其结果，在图11(b)所示的迟滞特性中，在Tqm增加的A-B间Fba增加，但Tqm减少，在返回到与点B对应的Tqm为止的期间(B-C-D)进入迟滞特性内，Fba被保持为恒定。Tqm增加，当变为比与点B对应的Tqm大时，则Fba再次增加(D-E)。即，由于Tqm的变动以及迟滞特性，而实际按压力Fba输出为实线所示那样的梯式，制动转矩的精度(分辨率)降低。特别是，该现象在使制动转矩缓慢上升的情况下成为问题。

接下来，对使制动转矩减少的情况进行说明。与上述的情况同样地，目标通电量Imt相对于时间T以恒定的梯度减少(参照单点划线)，电机的输出转矩Tqm减少。此时，输出转矩Tqm由于转矩脉动，如F-G-H-J-K(由虚线示出)那样地变动且减少。作为其结果，在迟滞特性中，在Tqm减少的F-G间，Fba减少但Tqm增加，在返回到与点G对应的Tqm为止的期间(G-H-J间)进入迟滞内，Fba被保持恒定。Tqm减少，当变为比与点G对应的Tqm小时，则Fba再次减少(J-K)。即由于Tqm的变动以及迟滞，而实际按压力Fba输出为实线所示那样的梯式，制动转矩的精度(分辨率)降低。特别是，该现象在使制动转矩缓慢减少的情况下成为问题。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而提出的，其目的在于提供一种能够补偿电机的转矩脉动的影响且提高车轮的制动转矩的控制精度(分辨率)的制动控制装置。

本发明的车辆的制动控制装置具备：取得基于驾驶员的车辆的制动操作构件(BP)的操作量(Bpa)的操作量取得部(BPA)；通过由电机(MTR)将摩擦构件(MSB)向固定在上述车辆的车轮(WHL)的旋转构件(KTB)推压来产生针对上述车轮(WHL)的制动转矩的制动部(BRK)；基于上述操作量(Bpa)来运算目标通电量(Imt)并基于上述目标通电量(Imt)来控制上述电机(MTR)的控制部(CTL)；以及取得与上述摩擦构件(MSB)针对上述旋转构件(KTB)的实际按压力相关的实际相关值(Mka、Fba、Sva)的实际相关值取得部(MKA、FBA、SVA)。