[发明专利]车辆的制动控制装置

权利要求书

1.一种车辆的制动控制装置，具备：取得基于驾驶员的车辆的制动操作构件的操作量的操作量取得部；通过由电机将摩擦构件向固定在所述车辆的车轮的旋转构件推压来产生针对所述车轮的制动转矩的制动部；基于所述操作量来运算目标通电量并基于所述目标通电量来控制所述电机的控制部，其中，

所述车辆的制动控制装置具备取得与所述摩擦构件针对所述旋转构件的实际按压力相关的实际相关值的实际相关值取得部，

所述控制部构成为，

基于所述操作量来运算与所述摩擦构件针对所述旋转构件的目标按压力相关的目标相关值，

运算所述目标相关值与所述实际相关值之差作为相关值偏差，

基于所述相关值偏差来运算反馈通电量，所述反馈通电量是用于调整所述目标通电量来使所述相关值偏差接近零的反馈通电量，所述反馈通电量具有相对于所述相关值偏差的增加而单调增加的特性，

基于所述相关值偏差来运算第一补偿通电量，所述第一补偿通电量是用于调整所述目标通电量来补偿所述电机的转矩脉动的影响的第一补偿通电量，所述第一补偿通电量具有相对于所述相关值偏差从零至规定值的增加而单调增加且相对于所述相关值偏差从所述规定值开始的增加成为恒定的特性，

基于所述反馈通电量以及所述第一补偿通电量来运算所述目标通电量。

2.一种车辆的制动控制装置，具备：取得基于驾驶员的车辆的制动操作构件的操作量的操作量取得部；通过由电机将摩擦构件向固定在所述车辆的车轮的旋转构件推压来产生针对所述车轮的制动转矩的制动部；基于所述操作量来运算目标通电量并基于所述目标通电量来控制所述电机的控制部，其中，

所述车辆的制动控制装置具备取得所述车轮的速度的车轮速度取得部、和取得与所述摩擦构件针对所述旋转构件的实际按压力相关的实际相关值的实际相关值取得部，

所述控制部构成为，

基于所述车轮的速度来运算表示所述车轮的滑移状态的滑移状态量，

基于所述滑移状态量来运算与所述摩擦构件针对所述旋转构件的目标按压力相关的目标相关值，

运算所述目标相关值与所述实际相关值之差作为相关值偏差，

基于所述相关值偏差来运算反馈通电量，所述反馈通电量是用于调整所述目标通电量来使所述相关值偏差接近零的反馈通电量，所述反馈通电量具有相对于所述相关值偏差的增加而单调增加的特性，

基于所述相关值偏差来运算第一补偿通电量，所述第一补偿通电量是用于调整所述目标通电量来补偿所述电机的转矩脉动的影响的第一补偿通电量，所述第一补偿通电量具有相对于所述相关值偏差从零至规定值的增加而单调增加且相对于所述相关值偏差从所述规定值开始的增加成为恒定的特性，

基于所述反馈通电量以及所述第一补偿通电量来运算所述目标通电量。

3.根据权利要求1或者权利要求2所述的车辆的制动控制装置，其中，

所述反馈通电量相对于所述相关值偏差的增加的增加梯度被设定为比与基于所述相关值偏差的反馈控制系统的极限灵敏度相当的增加梯度小的值，

所述第一补偿通电量相对于所述相关值偏差从零开始至所述规定值的增加的增加梯度被设定为比与所述极限灵敏度相当的增加梯度大的值。

4.一种车辆的制动控制装置，具备：取得基于驾驶员的车辆的制动操作构件的操作量的操作量取得部；通过由电机将摩擦构件向固定在所述车辆的车轮的旋转构件推压来产生针对所述车轮的制动转矩的制动部；基于所述操作量来运算目标通电量并基于所述目标通电量来控制所述电机的控制部，其中，

所述车辆的制动控制装置具备取得与所述摩擦构件针对所述旋转构件的实际按压力相关的实际相关值的实际相关值取得部，

所述控制部构成为，

基于所述操作量来运算与所述摩擦构件针对所述旋转构件的目标按压力相关的目标相关值，

运算所述目标相关值与所述实际相关值之差作为相关值偏差，

基于所述相关值偏差来运算第一补偿通电量，所述第一补偿通电量是用于调整所述目标通电量来使所述相关值偏差接近零且补偿所述电机的转矩脉动的影响的第一补偿通电量，所述第一补偿通电量具有相对于所述相关值偏差从零至规定值的增加而以第一增加梯度单调增加且相对于所述相关值偏差从所述规定值开始的增加而以比所述第一增加梯度小的第二增加梯度单调增加的特性，

基于所述第一补偿通电量来运算所述目标通电量。