[实用新型]单臂越障营救机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种对灾害现场进行营救的机器装置，尤其提供了一种方便灵活的单臂越障营救机器人。 

背景技术

当今世界各地自然灾害，地震造成的建筑物坍塌，交通事故导致高速公路上阻塞严重，泥石流造成的交通堵塞，常常需要对滞留其中的人员进行救援，障碍物清理，但目前主要的救援方法有以下三种。⑴人工救援，但工作量大，效率低，容易造成二次伤害；⑵大型机械救援，但大型机械体积大，行动不灵活；⑶直升机救援，但成本高，切需要操作人员具备一定的知识水平。 

发明内容

为了解决各种营救方式不灵活的问题，将机器人技术应用于灾害营救中，形成一款方便操控，越障能力强，能转运一定量的物品的机器人。由人通过远程遥控，利用单片机控制系统对遥控信号处理并向伺服系统发出命令，电机驱动轮行进和机械臂运行。 

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：包括控制系统，履带运行机构及单臂夹物机构。所述的单臂夹物机构由连杆后端与电机通过轴1连接，后端电机2与车体主架固连；连杆前端通过电机1与夹子固定端相连，在夹子固定端上固定电机3，电机3通过曲柄带动夹子活动端夹紧物体。 

本实用新型的有益效果是，可以在教恶劣的环境下进行营救补给及清理等工作，方便灵活，人工远程操作，免去营救人员受灾害的危险。 

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。 

图1是单臂越障营救机器人侧面局部剖视图。 

图2是单臂越障营救机器人俯视图。 

图3是单臂越障营救机器人夹子侧视图。 

图4是图3的左视图。 

图中：1夹子，2电机1，3连杆，4轴1，5电机2，6前右从动同步带轮，7支座1，8后右从动同步带轮，9支座2，10右同步带，11右驱动电机，12右主动同步带驱动轮，13电路板1，14左驱动电机，15电池盒，16左同步带，17照明灯，18车主体架，19控制系统，20夹子固定端，21支座3，22轴2，23夹子活动端，24曲柄，25轴3，26支座4，27电机3。 

具体实施方式： 

在图1中，连杆（3）两端分别与电机1（2）和电机2（5），前端通过电机1（2）和夹子（1）连接，后端通过轴1（4）与电机2（5）相连，电机2（5）与车体主架（18）固连构成单臂夹物机构的可弯曲部分。

前右从动同步带轮（6）与支座1（7）通过轴连接，支座1（7）与车体主架（18）固连，后右从动同步带轮（8）与支座2（9）通过轴连接，支座2（9）与车体主架（18）固连，右驱动电机（11）与车体主架（18）固连，通过轴与右同步带驱动轮（12）连接，通过同步带（10）与前右从动同步带轮（6）和后右从动同步带轮（8）构成传动机构。控制系统 

（19）固定在车体主架（18）上。

在图2中电路板1（13）固定在车体主架（18）上，电池盒（15）固定在车体主架（18）上，左驱动电机（14）固定在车体主架(18)上，带动左侧履带驱动机构。照明灯（17）固定在车体主架(18)上。 

在图3中，夹子活动端（23）通过轴2（22）与支座3（21）连接，支座3（21）与夹子固定端（20）固连，夹子活动端（23）的后部通过（24）与电机3（27）连接。构成单臂夹物机构的夹子部分。电机3通过支座（4）固定在夹子固定端（20）上。 

在图4中：电机3（27）通过轴3（25）与曲柄（24）连接，曲柄（24）与夹物机构夹子活动端（23）连接，使夹子张开夹紧。 

单臂越障营救机器人工作时电路板作为主控部分，控制电机的转动为履带行走机构和单臂夹物机构提供动力。