[实用新型]用于自平衡两轮车的备份系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及运输车控制系统，尤其是涉及一种用于自平衡两轮车的备份系统。

背景技术

如图1所示，目前两轮车的控制系统由外设控制器、传感器控制器及电机控制器三组成，它们通过一条CAN总线电性连接，两轮车的执行机构为两个电机，外设控制器控制两轮车车体的运行状态，传感器控制器对两轮车车体的运行状态进行感测并调整运行数据；电机控制器接收传感器控制器的运行数据，并控制两电机同时动作，整个两轮车系统由一个可充电锂电池进行供电。

一般两轮车的控制系统及执行机构只设有单独的一套独立系统，如果其中某个环节出现问题，则可能导致两轮车无法正常工作，进而导致两轮车失去平衡摔倒，甚至伤害到使用者的人身安全。

实用新型内容

本实用新型是针对上述背景技术存在的缺陷提供一种用于自平衡两轮车的备份系统，解决现有技术中两轮车系统出现故障时，可以保证让车子安全停止而不至于出现安全事故。

为实现上述目的，本实用新型公开了一种用于自平衡两轮车的备份系统，其包括外设控制器、第一传感器控制器、第二传感器控制器、第一电机控制器、第二电机控制器、第一电机、第二电机及供电电池，所述外设控制器分别电性连接有第一CAN总线及第二CAN总线，所述第一传感器控制器及第一电机控制器通过第一CAN总线与外设控制器电性连接，所述第二传感器控制器及第二电机控制器通过第二CAN总线与外设控制器电性连接；所述第一传感器控制器及第二传感器控制器通过外设控制器间接连接，所述第一传感器控制器及第二传感器控制器之间电性连接有第三CAN总线；所述第一电机及第二电机分别具有双绕组，第一电机及第二电机内的每个绕组能单独控制其动作，所述第一电机控制器分别连接第一电机及第二电机中的一绕组，所述第二电机控制器分别连接第一电机及第二电机中的另一绕组；所述供电电池为外设控制器、第一传感器控制器、第二传感器控制器、第一电机控制器及第二电机控制器进行供电。

进一步地，所述外设控制器分别控制第一传感器控制器及第二传感器控制器。

进一步地，所述外设控制器分别记录第一传感器控制器、第二传感器控制器、第一电机控制器及第二电机控制器的异常事件，第一传感器控制器及第一电机控制器与第二传感器控制器及第二电机控制器及时感知并作出处理。

进一步地，所述第一传感器控制器及第二传感器控制器通过外设控制器交换握手信号。

进一步地，所述第一电机及第二电机与绕组间分别设置有断路器。

进一步地，所述供电电池包括并联设置的第一锂离子电池及第二锂离子电池。

进一步地，所述第一传感器控制器通过第一CAN总线及外设控制器下发控制命令到第一电机控制器及第二电机控制器。

综上所述，本实用新型用于自平衡两轮车的备份系统通过设置第二传感器控制器及第二电机控制器，并配合将第一电机及第二电机设置双绕组对两轮车进行控制，同时通过在第一传感器控制器及第二传感器控制器之间设置第三CAN总线，使得第一传感器控制器与第二传感器控制器协同工作，采用交互方式对两轮车运行状态进行控制，大大提高了两轮车的稳定性及安全性。

附图说明

图1为现有自平衡两轮车运行系统及执行机构一种实施例的原理图。

图2为本实用新型用于自平衡两轮车的备份系统一种实施例的原理图。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。

请参阅图2，本实用新型用于自平衡两轮车的备份系统，包括外设控制器10、第一传感器控制器20、第二传感器控制器30、第一电机控制器40、第二电机控制器50、第一电机60、第二电机70及供电电池80。所述外设控制器10分别电性连接有第一CAN总线11及第二CAN总线12，所述第一传感器控制器20及第一电机控制器40通过第一CAN总线11与外设控制器10电性连接，所述第二传感器控制器30及第二电机控制器50通过第二CAN总线12与外设控制器10电性连接，所述外设控制器10分别控制第一传感器控制器20及第二传感器控制器30。

所述第一传感器控制器20及第二传感器控制器30通过外设控制器10间接连接，所述第一传感器控制器20及第二传感器控制器30之间电性连接有第三CAN总线13，以防止外设控制器10出现故障而使第一传感器控制器20及第二传感器控制器30失去连接，避免其成为两个孤立系统而无法协调工作且无法感知对方的运行状态来确定对方是否发生故障。